RtkNav 软件是基于WIN9X / 2000 / NT / XP操作系统开发的GPS 实时动态数据处理软件，它可应用于精度要求从分米级至厘米级的各种测量领域。使用该软件既能处理正向RTK 数据，也能完成逆向RTK的数据处理，当进行逆向RTK时，该软件可同时处理zui多20个移动站的数据。无论是处理正向、逆向RTK或者姿态数据，RtkNav 软件都需要移动站和基准站实时将原始观测数据（如RGED 或RANGECMPB）发送到基准站的计算机中处理。RtkNav软件具有处理10Hz 原始观测数据的能力，并能够输出类似NMEA 格式的多种计算数据，如GPGGA、GPVTG 等信息。

　　RtkNav软件还内置了串行和网络设备驱动，可以在任何串行端口和网络端口组合的情况下同时处理Marconi、NovA等多种GPS接收机的二进制实时数据，原始数据及处理过的原始数据都可以写入硬盘中，也可以通过另外的串行端口或网络端口输出给其它的设备和计算机。同时

RTKNAV软件还能够处理以下数据：

· 2个固定天线的动态方位数据计算，如飞机的航向测量； 

· 至少3个固定天线的载体的3 维姿态测量数据； 

· 利用RtkNav软件进行以上几类特殊数据处理时，需要将基准站选定为运动类型而不是固定类型。下图1是RtkNav软件的界面图。 

图1

RtkNav软件有以下三种不同精度的模式解：

· 伪距解 — 该模式解提供1~5 米级的精度解； 

· 浮点码 / 相位解 — 该模式解不需要确定模糊参数，它能提供分米级至厘米级的定位精度解（10km内），随着距离的增加，定位精度将降低； 

· 高精度载波相位解 — 该模式解需要确定模糊参数，它能处理单频数据和双频数据，提供厘米级的精度解（10km内），随着距离的增加，定位精度也将降低。 

　　使用RtkNav软件进行姿态测量，一般可参考图4方式配置，配置完毕后，要精确测量出它们之间的相对位置，然后根据相对位置定义出运动平台框架坐标系（图2），同时确定运动平台框架坐标系与WGS-84坐标系的关系（图3）。 

   图2                                                        图3           

图4

　　使用RtkNav软件测量姿态的精度与天线的距离有关，通常对于1km之内的距离，如果卫星可视情况良好、定位精度在1~2cm，姿态测量精度大致为：1~2cm / 分离距离（cm）* 57 （degrees）