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3D视觉避障相机利用TOF技术成像的设备被称为TOF相机/避障相机。ToF相机采用的是连续波调制，比较物体返回信号和发射信号的相位差可得距离信息，可实现像素级别测量。
3D视觉避障相机特点：
1、TOF技术：传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，通过计算光线发射和反射时间差或相位差来换算被拍摄景物的距离。
2、装有Eagle避障传感器的移动机器人在室内可以避开地面3cm以上障碍物或低于地平面3cm的凹坑。
3、面对窗边阳光直射场景、金属拉丝反光、低至5%反射率等情况依然有较好的避障性能。
3D视觉避障相机技术参数：
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| LXPS-DS3110-U | LXPS-DS3210-U | LXPS-DS3120-E | LXPS-DS3221-U/E |
| 测距范围 | 0.2-3m （远测距5m） | 0.1-3m （远测距5m） | 0.5-6m （远测距12m） | 0.1-12m （远测距30m） |
| 测距精度 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 2m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 |
| 视场角 | 72°X 55° | 110°X 82° | 72°X 55° | 110°X 82° |
| 分辨率 | 320*240 | 320*240 | 320*240 | 320*240 |
| 帧率 | 20fps | 20fps | 20fps | 20fps |
| 数据接口 | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet |
| 相机尺寸 | 43×78×38mm | 30×58×29mm | 43×78×38mm | 43×78×38mm |
| 运行环境 | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ |
| 阳光抑制 | 50klux | 50klux | 50klux | 50klux |
