六分力-六维力传感器的难点问题

作为一个仍在发展的研究对象，多维力传感器在机器人，特别是研制高性能多维力传感器和运用多维力传感器中还存在很多问题，也是研究新型多维力传感器的难点问题：

   一、难以建立多维力传感器的解析模型。因为多维力传感器是一个比较复杂的结构，难以建立解析模型和取得理论解，对研制新结构和结构优化产生了很多困难。解出传感器的解析解，对分析多维力传感器的各方面性能有重要的意义，并使得各种设计更有目的和方向性，而不再依赖设计人员的经验和灵感。

   二、弹性体静动态性能研究。以前的研究大多说都是集中在传感器的静态性能上，随着多维力传感器朝快速、轻量小型发展，对动态性能的研究显得越来越重要。在动态性能方面，近年来国内做了比较深入的研究，也取得了一些成果。要提高传感器的动态性能，就要提高多维力传感器的冈日度，而提高冈 lJ 度就意味着降低传感器的灵敏度，所以这是个矛盾。

   三、当前的绝大多数多维力传感器都存在维间祸合问题。虽然有很多算法来对应力结果进行解祸和动态补偿，并且在低频信号时，得到了很好的效梁，但这需要复杂的解祸及动态补偿技术，而且在信号频率较高时效果不好。多维力传感器不仅在各个维度上的静态特性不同，而且动态特性也有很大的差异，明显的是在不同方向卜的模态就不一样，所以附加的解祸输入可能变成新的不同频率干扰。要解决这个问题就要从根本结构上出发，研制新型的多维力传感器。

六分力-六维力传感器的难点问题