标准规格

安川激光加工机器人AR1730

型号

YR-1-06VXH25-A01

构造

垂直多关节型（6个自由度）

可搬质量*1

25kg

可达

1730㎜

重复定位精度*2

±0.06mm

动作范围

S轴（旋转）

-180°- +180°

L轴（下臂）

-105° - +155°

U轴（上臂）

-86° - +160°

R轴（手腕旋转）

-200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6

B轴（手腕摆动）

-150° - +150°（-135° ～ +90°）∗6∗7

T轴（手腕回转）

-455° - +455°（-210° ～ +210°）∗6

速度

S轴（旋转）

3.67rad/s 210°/s

L轴（下臂）

3.67rad/s 210°/s

U轴（上臂）

4.63rad/s 265°/s

R轴（手腕旋转）

7.33rad/s 420°/s

B轴（手腕摆动）

7.33rad/s 420°/s

T轴（手腕回转）

15.44rad/s 885°/s

容许力矩

R轴（手腕旋转）

52N.m

B轴（手腕摆动）

52N.m

T轴（手腕回转）

32N.m

容许惯性力矩
（GD2/4）

R轴（手腕旋转）

2.3kg.m2

B轴（手腕摆动）

2.3kg.m2

T轴（手腕回转）

1.2kg.m2

本体质量

250kg

防护等级

本体：IP54 手腕轴：IP67

安装环境

温度

0° - +45°

湿度

20% - 80%RH（无结露）

震动

4.9m/s2以下

其他

不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源

电源容量*3

2.0kVA

安装方式*4

置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式

用途

弧焊、激光加工、搬运、其他

备注

*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*2：JIS B 8432为基准。
*3:*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*4：因用途，动作模式而异。
*5：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。
∗6：使用MOTOPAC时的动作范围为（　）内的数值。
∗7：倒挂式设置使用MOTOPAC时，动作范围的正负相反。