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▋ ADK-ECT系列 Modbus-TCP以太网编码器
采用磁铁和磁感应元件，经过磁电转换，将轴的角度位移转换成电信号输出。
本产品广泛用于各种自动控制、监控领域、测量领域，如机械制造、船舶、纺织、印刷、航空、、试验机、电梯等。本产品具有抗震动、耐腐蚀、耐污染、体积小成本低、可靠性高、结构简单等特点。
▋ 产品参数说明
法兰形式为夹紧丝孔安装，主尺寸为58mm；出线方式为电缆侧出，轴直径为10mm，单圈式，单圈分辨率为13位，工作电压为8-30VDC，输出方式为EtherCAT。
| 允许机械转速 | 启动力矩 （N·M） | 轴负荷 | 转动惯量 （Kg·m2） | 重量 （Kg） | |
| 轴向 | 径向 | ||||
| 3000r/min | 9.8×10-4 | 200N | 100N | 8.0×10-7 | 0.2 |
| 电源电压 | 单圈分辨率 | EtherCAT接口 |
| 8-30V | 12位 | CoE协议 |
| 工作温度 | 储存温度 | 湿度 | 防护等级） |
| -25℃～85℃ | -25℃～85℃ | 85%无凝露 | IP54 |
| 信号 | DC8-30V | GND(0V) | TxD+ | TxD- | RxD+ | RxD- |
| 线色 | 1/红 | 3/黑 | 1/橙白 | 3/橙 | 2/绿白 | 4/绿 |
| 过程数据字节 | |
| 字节4 | 字节5 |
| 低字节 | 高字节 |
| 过程数据字节 | |||
| 字节4 | 字节5 | 字节6 | 字节7 |
| 低字节 | ... | ... | 高字节 |
| 索引-子索引 | 对象名称 [数据类型，属性] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1000-00 | 设备类型 [Unsigned32，ro] 默认值：h=单圈编码器，DS 406 h=多圈编码器，DS 406 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1001-00 | 错误寄存器 [Unsigned8，ro] 如果该寄存器的某一位设置为“1”，则其对应的错误已经发生。 默认值：00h | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1003 -00 -01 -02 . . . -08 | 预定义的错误域 该对象保存设备已产生过的错误。 发生错误的次数 [Unsigned8，rw] 写入00H则清除错误历史记录。 最近一次发生的错误 [Unsigned32，ro] 更早一些时间发生的错误 [Unsigned32，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1004 -00 -01 -02 | Numbe of PDOs Supported （支持的 PDO 数量） Number of Entries（入口数量） [Unsigned32，ro] Number of SyncPDOs（同步PDO 数量） [Unsigned32，ro] Number of AsyncPDOs（异步PDO 数量） [Unsigned32，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1005-00 | COB-ID同步报文 [Unsigned32，rw] 默认值：h | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1008-00 | 设备生厂商名 [String，ro] 默认值：“MAGA” | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1009-00 | 硬件版本 [String，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 100A-00 | 软件版本 [String，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1010 | 存储参数 [Unsigned32，rw] 这一对象保存所有参数到非易失性存储器。写入的信号为“save”。 控制器→编码器(写入）
编码器→控制器(确认）
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1011 | 恢复默认参数 [Unsigned32，rw] 此对象用来恢复所有参数的缺省值。写入的信号为“load”时，设置复位后，恢复的默认值生效。 控制器→编码器(写入）
编码器→控制器(确认）
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1018 -01 -02 -03 -04 | 标识对象 制造商代码 [Unsigned32，ro] 产品代码 [Unsigned32，ro] 修订号 [Unsigned32，ro] 序列号 [Unsigned32，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 1A00 -00 -01 | 入口数量 [Unsigned8，rw] 默认值：1 PD01 映射参量 [Unsigned32，rw] 默认值：6004h 该对象遵循设备行规DS406的规定，包含编码器的位置值。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 索引-子索引 | 对象名称 [数据类型，属性] | ||||||||||||||||||||||||
| 6000-00 | 运行参数
--编码器计数方向定义了从编码器轴上看去，旋转轴顺时针或逆时针旋转时，计数值是增加还是减小。 --缩放功能：如果禁用该功能，则使用物理分辨率（参见对象6501h和6502h）。 | ||||||||||||||||||||||||
| 6001-00 | 每转分辨率 [Unsigned32，rw] 默认值：2000H。 如果 6000 参数 bit2=1，可用于改变单圈分辨率，但应不大于 6501 参数。 | ||||||||||||||||||||||||
| 6002-00 | 总测量范围 [Unsigned32，rw] 默认值：2000000H。 如果 6000 参数 bit2=1，可用于改变多圈总分辨率，但应不大于 6502 参数。 | ||||||||||||||||||||||||
| 6003-00 | 预设值 预设值是设定的位置值,为防止运行出错，预设值不得超过“总的硬件分辨率”。 | ||||||||||||||||||||||||
| 6004-00 | 当前位置值 [Unsigned32, ro] | ||||||||||||||||||||||||
| 6500-00 | 操作状态 [Unsigned16, ro] | ||||||||||||||||||||||||
| 6501-00 | 每转分辨率 [Unsigned32, ro] 该对象用来定义硬件上每转可分辨的步数。要使用其他数值，参见对象6001h。 | ||||||||||||||||||||||||
| 6502-00 | 硬件总圈数 [Unsigned32, ro] 该对象定义了硬件上可以测量的圈数。要使用其他数值，参见6001h和6002h。 |
