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巷道堆垛机：巷道堆垛机是自动化立体仓库的核心设备，通过在立体仓库中做X.Y.Z方向的三维运动以实现取送货物的功能。主要分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机，由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求，采用矢量控制系统和认址系统进行全闭环控制，配合条码或激光测距等高精度认址方式，实现堆垛机高精度运行。
| 堆垛机高度（m) | 2.5—30 |
| 堆垛机载重（Kg） | 50 100 500 1000 1500 2000 3000 4000 |
| 堆垛机货叉类型 | 单深、双深、夹 抱 |
| 堆垛机行走速度（m/min） | 80 100 120 140 160 180 200 240 300 |
| 堆垛机行走加速度（m/s²） | 0.3—2 |
| 堆垛机提升速度（m/min） | 20 25 30 35 40 60 80 90 120 |
| 堆垛机提升加速度（m/s²） | 0.3—2 |
| 堆垛机货叉伸叉速度（m/min） | 15 20 25 30 35 40 50 60 |
| 堆垛机货叉伸叉加速度（m/s²） | 0.3—2 |
| 温度（ºC） | -20—60 |
| 认址方式 | 激光测距、条码定位装置、值编码器 |
| 通讯方式 | 无线以太网、红外光通讯 |
| 驱动方式 | 矢量变频器+异步交流电机 伺服驱动+伺服电机 |
| 定位精度(mm) | ±5 ±3 ±2 |
| 噪音（db） | ≤84 |
