基于半球谐振陀螺仪HRG20的惯性导航系统：

半球谐振陀螺仪(Hemispherical Resonator Gyro，简称HRG)，是一种高精度、高可靠和长寿命的新型固态陀螺仪，是哥式振动陀螺仪中的一种具有惯导级性能的高精度陀螺仪。HRG还具有体积小，低噪声，低功耗，高稳定性，高分辨率，高可靠性，对加速度不敏感，抗核辐射等优点。基于以上HRG的优点，它在飞船与卫星的稳定性控制、航天器导航、石油钻孔勘探等领域有着广阔的应用前景。

美国是*个研制HRG的国家，目前其HRG性能居首，体现在哈勃望远镜的HRG模块。俄罗斯、法国、英国、日本、中华台北等先后研究HRG，俄罗斯的理论研究比较成熟（如哈工大翻译的《固体波动陀螺》），目前法国Safran Electronics & Defense公司（原法国Sagem公司）研制的HRG随机漂移优于0.01º/hr。

法国Safran Electronics & Defense公司基于HRG20半球谐振陀螺仪的惯性导航系统，全系列包括：BlueNaute Compass（船用罗经系统） , BlueNaute Premium（船用姿态方位参考系统AHRS）, BlueNaute Titanium（船用姿态方位参考系统AHRS）、BlueNaute Platinium（船用惯性导航系统INS）以及陆用惯性导航系统Epsilon20-100和Epsilon20-200等型号。

基于半球谐振陀螺仪HRG20的惯性导航系统：

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