型号

MC10S

MC10L

MC12S

MC20

结构

关节型

自由度

6

驱动方式

AC伺服方式

最
大
工
作
范
围

臂

J1

旋回1

±180°

J2

前后

+60～-145°

J7

旋回2

-

J3

上下

+242～-148°

+242～-163°

+242～-154°

+242～-163°

手

腕

J4

回转2

±190°

±180°

J5

弯曲

±120°

±139°

J6

回转1

±360°

最
大
速
度

臂

J1

旋回1

200°/s

150°/s

200°/s

170°/s

J2

前后

170°/s

J7

旋回2

-

J3

上下

170°/s

手

腕

J4

回转2

400°/s

360°/s

370°/s

360°/s

J5

弯曲

400°/s

360°/s

370°/s

360°/s

J6

回转1

800°/s

600°/s

700°/s

600°/s

可

搬

重

量

手腕部

10kg

12kg

20(22)kg

第1手臂部负荷

-

J3上臂部

-

手

腕

扭

矩

J4

回转2

22N・m

24.5N・m

28N・m

49N・m

J5

弯曲

22N・m

24.5N・m

28N・m

49N・m

J6

回转1

11N・m

12N・m

13N・m

23.5N・m

手腕惯性力矩*1

J4

回转2

0.7kg・m2

1.6kg・m2

1.3kg・m2

1.6kg・m2

J5

弯曲

0.7kg・m2

1.6kg・m2

1.3kg・m2

1.6kg・m2

J6

回转1

0.2kg・m2

0.7kg・m2

0.47kg・m2

0.8kg・m2

工作半径

1420mm

2019mm

1400mm

1722mm

位置重复精度※2

±.06mm

使用空气压力

0.49MPa (5.0kgf/cm2)以下

周围温度

0～45°C

设置条件※3

落地式

耐环境性※4

主机部

相当于IP54（标准），相当于IP65（电动机盖可选）
相当于IP67 （全部盖可选）

腕部

相当于IP67 （标准）

主机重量

198kg

225kg

210kg

220kg