一、目的

熟悉开环转矩控制（0016）调试方法。

二、接线方法

主回路：R、S、T 接三相输入电源；U、V、W 接电机线。

控制回路：按需求接模拟量到AI 端子上，一个作为速度限定，一个作为转矩给定。

详细接线方法请按照系统的实际需求，并参看说明书。

三、调试步骤

1、参数自学习,详情请看参数自学习调试指导。

注意要用旋转自学习，设置P9.15=2，然后按RUN 键进行旋转自整定；

若不脱开电机轴端负载或者只进行静止自学习，将无法完成进行稳定的恒转矩控制。

2、确保开环矢量速度控制正常：设置 P0.03=4，说明进行开环矢量控制，按运行键观察运行是否正常。

3、转矩控制的调试：

（1）设置 Pd.00=1 说明进行转矩控制；

（2）如果 AI1 为速度给定，AI2 为转矩给定，那么设置P6.21=0016；如果AI2 为速度给定，AI1 为转矩给定，那么设置P6.21=0061；此外，还要注意AI1 和AI2输入的信号而选择跳线的位置，如果输入的模拟量是电压，请将控制板跳线调到电压一侧，如果输入的模拟量是电流，请将控制板跳线调到电流一侧；

（3）如果设置了外部端子开机，如果开机信号线接在X1 和COM 之间，请设置P5.00=2，P0.06=1；

（4）如果加装了制动电阻，请设置 PA.09=1，如果没有，不需要设置PA.09，保持PA.09为0。

四、说明

转矩控制，即控制电机轴的力的大小，可以使用电位器控制力矩的大小，当模拟量给定小的时候，力矩就小，当给模拟量大的时候，力矩就大。

开机的时候，一般将电位器调节到小状态然后再开机，慢慢增大电机的力度和速度，在低速的时候给小的力矩，用手去抓电机轴，电机很容易会停止，慢慢增大给定的力矩，将会需要更大的力使电机停止。