校准惯性系统

内置GPS

总览

μIMU™是微型校准传感器模块

由惯性测量单元（IMU）组成，

磁力计，气压计和机载L1 GPS（GNSS）

接收器。数据输出包括角速率，线性

加速度，磁场，气压高度和GPS。

μAHRS™是一种姿态航向参考系统

（AHRS）包含μIMU™和

将IMU和磁力计数据融合在一起，以估计侧倾，俯仰，

和标题。

μINS+ RTK™是GPS（GNSS）辅助惯性导航

系统（GPS-INS）模块，包括以下所有功能

μAHRS™并提供方向，速度和

位置。来自MEM陀螺仪，加速度计，

磁力计，大气压力和GPS / GNSS为

融合以提供估计。

μINSDual™是GPS（GNSS）辅助惯性导航

系统（GPS-INS）模块，包括以下所有功能

μAHRS™并提供方向，速度和

位置。通过使用双GPS天线，航向准确

可以在具有挑战性的环境中确定

用于磁力计。

应用领域

•无人机导航

•无人驾驶车辆

•航测

•稳定的平台

•天线和相机指向

•急救人员追踪

•健康，健身和运动监视器

•机器人和地面车辆

•海事

特征

•全新–坚固的外壳

•新增–精密RTK GNSS

•新增–双GNSS指南针

•高达1KHz IMU，500Hz INS更新速率

•姿态（滚动，俯仰，偏航，四元数），速度，

和位置UTC时间同步

•双重偏置IMU，针对偏置，比例进行了校准

因子和跨轴对齐

•-40°C至85°C传感器温度校准

•车载u-Blox L1 GPS（GNSS）接收器

•机载世界磁场和重力模型

•二进制和NMEA ASCII协议

•气压和湿度

•频闪输入/输出数据同步（相机快门事件）

•与SDK和示例软件的快速集成

•数据记录（SDK和应用软件）

输出量

校准的传感器数据

GPS PPS同步

3D位置（RTK，LLA，ECEF）

3D速度（ECEF，NED）

态度（欧拉，四元数）

µIMU µAHRS µINS

技术指标

性能（μINS，μAHRS）典型值

横滚/俯仰（RMS）0.1°

带磁力计的静态航向（RMS）2.0°

带双罗盘（RMS）的静态航向0.3°

μINS动态航向**（RMS）0.3°

*位置固定。 **需要GPS锁定，其周期性> 0.8 m / s2加速度和> 2 m / s速度。

性能类型RTK-GPS

水平位置（带SBAS）2.5 m（2.0 m）3厘米

垂直位置2.5 m 5厘米

速度（GPS和INS）0.05 m / s

角分辨率0.05°

操作极限

 速度500 m / s

 海拔（GPS）50公里

 海拔高度（气压）10 Km

启动时间0.8秒

GPS锁定时间

 热启动1秒10秒

 冷启动30秒2-4分钟

GNSS接收器灵敏度

 跟踪和导航-164 dBm

 冷启动-147 dBm

 热启动-156 dBm

GPS更新率5 Hz

大输出数据速率（IMU，INS）1 KHz，500 Hz

GPS_PPS时间同步。脉冲（10％占空比）1 Hz

 RMS精度30 ns

 99％精度60 ns

IMU信号延迟4毫秒

湿度传感器相对精度±3％

大额定值MAX

加速度10,000克

储存温度（µINS）-45至85°C气压计限制

超压600 kPa

ESD额定值±2 kV人体模型

焊接温度仅限手工焊接。请勿回流焊。

传感器IMU-陀螺仪IMU-加速磁压

工作范围±2000°/ sec±16 g±4800 µT 30–120 kPa

偏置重复性<0.2°/秒<5毫克

运行中偏置稳定性<10°/ hr <40μg

随机游走0.15°/√hr0.07 m / s /√hr

非线性<0.1％FS <0.5％FS

噪声密度0.01°/ s /√Hz300μg/√HzPa /√Hz

-40C至85C范围内的偏置*.7°/ s RMS 0.4 m / s2 RMS

大输出速率1 KHz 1 KHz 100 Hz 50 Hz

带宽250 Hz 218 Hz 50 Hz 5 Hz

对准*.05°0.05°0.05°

采样率8 KHz 4 KHz 100 Hz 250 Hz

分辨率* 0.0076°/ sec * 122 µg 0.6 µT 0.0016 kPa

*过采样后（1 cm）分辨率为1KHz

数据输出µIMU™µAHRS™µINS™

GPS，GPS Raw，UTC时间•••

IMU（陀螺仪和加速度计）•••

磁力计和气压计•••

态度（四元数，欧拉，DCM）••

惯性速度和位置•

电气（μINS，μAHRS，μIMU）

功耗（不带GPS蚂蚁）小值典型值大值单位

 µIMU @ 1KHz 340毫瓦

 µINS，µAHRS @ 250Hz 412 mW

电源电压（Vcc）3.0 3.3 3.6 V

GPS VBAT电压1.4 3.3 3.6 V

GPS VBAT电流@ 3.0V 15 µA

GPS天线电源，无负载

（2.8V w / 10mA负载）*

2.9伏

GPS天线电源电流* 300 mA

I / O引脚大电压范围-0.5 3.6 V

所有引脚总输出电流120 mA

I / O引脚输入低电平0.99 V

I / O引脚输入高电平2.31 3.3 3.6 V

I / O引脚输出高电平3.3 V

STROBE脉冲持续时间1毫秒

STROBE脉冲周期5毫秒

VIN **的上升斜率2.4 V / ms

* 10欧姆限流电阻串联在电源和天线之间。

**电源上升斜率必须高于小额定值才能正常工作。

电气（μINS坚固/ EVB）

小典型大单位

电源电压（VIN）4.0 20 V

坚固耐用或EVB的µINS

 电流消耗@ 5V，250Hz * 125 mA

 功耗@ 250Hz * 62

5兆瓦

  功耗@ 100Hz * 575 mW

  功耗–双1100 mW

*导航过滤器更新率。

机械式（μINS，μAHRS，μIMU）

µINS单位

  尺寸16.5 x 12.6 x 4.6毫米

  重量1.3克

机械（坚固的μINS）

单位条件

尺寸25.4 x 25.4 x 11.2

35.9 x 25.4 x 11.2

毫米W / o安装片

带安装卡舌

距离

之间

安装片

孔洞

30.836毫米

重量10.5克

连接器主：Harwin＃G125-MV11205L1P，GPS A / B：MMCX

通讯技术

接口TTL，SPI

坚固的接口（IS-RUG-1.x）USB，TTL，RS232，RS485，CAN *

大波特率：

  TTL，RS422，RS485 3 Mbps

  RS232 500 Kbps

*在将来的固件更新中可用。

开发套件

直接可用

开发K