• 无人机
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• 船舶姿态的动态测量
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• 轻型小型化，安装、使用方便
• *的捷联姿态运算法则和卡尔曼滤波器
• 全程温度补偿
• 加固式全密封可靠设计
• 抗振动冲击和抗电磁干扰

字节

类型

定义

0

unsigned char

起始

1

unsigned char

FLAG

2~3

unsigned short

计时器

4~5

short

横滚

6~7

short

俯仰

8~9

short

航向

10~11

short

陀螺仪X轴

12~13

short

陀螺仪Y轴

14~15

short

陀螺仪Z轴

16~17

short

加速度计X轴

18~19

short

加速度计Y轴

20~21

short

加速度计Z轴

22~23

unsigned short

温度

24

unsigned char

校验和

管脚

定义

1

RS232地

2

RS232接收端(RX)

3

RS232发送端(TX)

4

电源正极

5

电源地

物理特性

尺寸

外形

Φ56×51 mm (D×H)

安装

3-Φ3.6×Φ63 mm

重量

150 g

电源

12 VDC, ≤0.2 A

激活时间

<1 s

陀螺仪

偏差可重复性

<0.2 °/s, 1σ

随机漂移

<0.9 °/hr½

比例因子稳定性

<0.8 %

偏差变化率

<1.0 °/s, 1σ(-25 ~ +80℃)

带宽

>50 Hz, 增益 @ –3dB

加速度计

偏差可重复性

<1 mg, 1σ

随机漂移

<0.6 m/s/hr½

比例因子稳定性

0.5 %, 1σ

偏差变化率

<8 mg, 1σ(-25~+80℃)

带宽

>50 Hz, 增益 @ –3dB

姿态

静态初始化时间

30 s

静态精度

<0.5 °, 1σ

动态精度

<2.0 °, 1σ

航向

静态初始化时间

30 s（非温控），300 s（温控）

静态精度

<1.0 °, 1σ

动态精度

<2.0 °, 1σ

测量范围

俯仰和横滚角

±90 °, ±180 °

角速度

±100～±500 °/s

加速度

±2 g, ±5 g

输出率

>100 Hz @ 38400 波特率

可靠性（预期）

20 Kh MTBF

输入/输出

RS232/RS422

使用环境

温度

-40~+80℃

振动

6 g @ 20~2000 Hz

冲击

90 g