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　　本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
 

　　本文件代替GB/T 12643—2012《机器人与机器人装备 词汇》，与GB/T 2643—2012相比，除结构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下：
 

　　——增加了第 2 章“规范性引用文件”(见第 2 章)；
 

　　——更改了术语“机器人”的定义内容(见 3.1，2012 年版的 2.6)；
 

　　——删除了术语“物理变更”(2012 年版的 2.3)；
 

　　——删除了术语“可重复编程”(2012 年版的 2.4)；
 

　　——删除了术语“多用途”(2012 年版的 2.5)；
 

　　——增加了术语“机器人技术”(见 3.3)；
 

　　——增加了术语“机器人控制器”(见 3.4)，
 

　　——更改了术语“控制系统”的部分定义内容(见 3.4，2012 年版的 2.7)；
 

　　——更改了术语“机器人装置”的定义内容(见 3.5，2012 年版的 2.8)；
 

　　——更改了术语“工业机器人”的部分定义内容(见 3.6，2012 年版的 2.9)；
 

　　——更改了术语“服务机器人”的部分定义内容(见 3.7，2012 年版的 2.10)；
 

　　——删除了术语“个人服务机器人”(2012 年版的 2.11)；
 

　　——删除了术语“专用服务机器人”(2012 年版的 2.12)；
 

　　——增加了术语“医疗机器人”(见 3.8)；
 

　　——更改了术语“机器人系统”的定义内容(见 3.9，2012 年版的 2.14)；
 

　　——更改了术语“工业机器人系统”的定义内容(见 3.9，2012 年版 2.15)；
 

　　——更改了术语“操作员”的部分定义内容(见 3.11，2012 年版的 2.17)；
 

　　——更改术语“编程员”为“任务编程员”(见 3.12，2012 年版的 2.18)；
 

　　——删除了术语“受服者”、“受益人”(2012 年版的 2.19)；
 

　　——删除了术语“安装”(2012 年版的 2.20)；
 

　　——删除了术语“试运行”(2012 年版的 2.21)；
 

　　——删除了术语“集成”(2012 年版的 2.22)；
 

　　——删除了术语“工业机器人单元”(2012 年版的 2.23)；
 

　　——删除了术语“工业机器人生产线”(2012 年版的 2.24)；
 

　　——删除了术语“协作操作”(2012 年版的 2.25)；
 

　　——删除了术语“协作机器人”(2012 年版的 2.26)；
 

　　——删除了术语“智能机器人”(2012 年版的 2.28)；
 

　　——增加了术语“协作”(见 3.13)；
 

　　——更改了术语“致动器”、“机器人致动器”的定义内容(见 4.1，2012 年版的 3.1)；
 

　　——更改了术语“机器人手臂”、“手臂”和“主关节轴”的部分定义内容(见 4.2，2012 年版的3.2)；
 

　　——更改了术语“机器人腿”、“腿”的部分定义内容(见 4.4，2012 年版的 3.4)；
 

　　——增加了术语“构形”(见 4.6)；
 

　　——更改了术语“杆件”定义内容(见 4.7，2012 年版的 3.6)；
 

　　——删除了术语“圆柱关节”(2012 年版的 3.7.3)；
 

　　——删除了术语“球关节”(2012 年版的 3.7.4)；
 

　　——增加了术语“关节”(见 4.8)；
 

　　——更改了术语“机座”的定义内容(见 4.9，2012 年版的 3.8)；
 

　　——更改了术语“机座安装面”的定义内容(见 4.10，2012 年版的 3.9)；
 

　　——删除了术语“末端执行器连接装置”(2012 年版的 3.12)；
 

　　——删除了术语“末端执行器自动更换系统”(2012 年版的 3.13)；
 

　　——更改了术语“操作机”的定义内容(见 4.14，2012 年版的 2.1)；
 

　　——更改了术语“直角坐标机器人”、“笛卡尔坐标机器人”的定义内容(见 4.14.1，2012 年版的3.15.1)；
 

　　——更改了术语“圆柱坐标机器人”的定义内容(见 4.14.2，2012 年版的 3.15.2)；
 

　　——更改了术语“极坐标机器人”、“球坐标机器人”的定义内容(见 4.14.3，2012 年版的 3.15.3)；
 

　　——更改了术语“摆动式机器人”的定义内容(见 4.14.4，2012 年版的 3.15.4)；
 

　　——更改了术语“关节机器人”的定义内容(见 4.14.5，2012 年版的 3.15.5)；
 

　　——更改了术语“SCARA 机器人”的定义内容(见 4.14.6，2012 年版的 3.15.6)；
 

　　——删除了术语“脊柱式机器人”(2012 年版的 3.15.7)；
 

　　——更改了术语“移动平台”的定义内容(见 4.6，2012 年版的 3.18)；
 

　　——删除了术语“全向移动机构”(2012 年版的 3.19)；
 

　　——删除了术语“自动导引车”(2012 年版的 3.20)；
 

　　——增加了术语“可穿戴机器人”(见 4.17)；
 

　　——更改了术语“路径”的定义内容(见 5.5.4，2012 年版的 4.5.4)；
 

　　——删除了术语“坐标系”(2012 年版的 4.7)；
 

　　——更改了术语“最大空间”的部分定义内容(见 5.13，2012 年版的 4.8.1)；
 

　　——更改了术语“操作空间”的部分定义内容(见 5.15，2012 年版的 4.8.3)；
 

　　——更改了术语“工作空间”的部分定义内容(见 5.16，2012 年版的 4.8.4)；
 

　　——更改了术语“安全防护空间”的定义内容(见 5.17，2012 年版的 4.8.5)；
 

　　——删除了术语“协作工作空间”(2012 年版的 4.7)；
 

　　——删除了术语“坐标变换”(2012 年版的 4.12)；
 

　　——删除了术语“人工数据输入编程”(2012 年版的 5.2.2)；
 

　　——更改了术语“示教编程”的定义内容(见 6.4，2012 年版的 5.2.3)；
 

　　——更改了术语“离线编程”的部分定义内容(见 6.5，2012 年版的 5.2.4)；
 

　　——删除了术语“目标编程”(2012 年版的 5.2.5)；
 

　　——更改了术语“点位控制”、“PTP 控制”的部分定义内容(见 6.6，2012 年版的 5.3.1)；
 

　　——更改了术语“连续路径控制”的部分定义内容(见 6.7，2012 年版的 5.3.2)；
 

　　——删除了术语“适应控制”(2012 年版的 5.3.6)；
 

　　——删除了术语“学习控制”(2012 年版的 5.3.7)；
 

　　——增加了术语“轨迹规划”(见 6.11)；
 

　　——删除了术语“运动规划”(2012 年版的 5.3.8)；
 

　　——更改了术语“操作方式”、“操作模式”的定义内容(见 6.13，2012 年版的 5.3.10)；
 

　　——更改了术语“手动方式”、“手动模式”的定义内容(见 6.13.1，2012 年版的 5.3.10.2)；
 

　　——更改了术语“自动方式”“自动模式”的定义内容(见 6.13.2，2012 年版 5.3.10.1)
 

　　——增加了术语“自动操作”(见 6.13.2)；
 

　　——删除了术语“伺服控制”(2012 年版的 5.4)；
 

　　——增加了术语“半自主模式”(见 6.13.3)；
 

　　——增加了术语“自主模式”(见 6.13.4)；
 

　　——更改了术语“路径点”的部分定义内容(见 6.15，2012 年版的 5.7)；
 

　　——删除了术语“操作杆”(2012 年版的 5.9)；
 

　　——更改了术语“摇操作”的部分定义内容(见 6.17，2012 年版的 5.10)；
 

　　——删除了术语“示教再现操作”(2012 年版的 5.11)；
 

　　——删除了术语“用户接口”(2012 年版的 5.12)；
 

　　——更改了术语“联动”的部分定义内容(见 6.20，2012 年版的 5.14)；
 

　　——更改了术语“限位装置”的部分定义内容(见 6.21，2012 年版的 5.15)；
 

　　——增加了术语“安全保障”(见 6.23)；
 

　　——增加了术语“慢速”(见 6.27)；
 

　　——删除了术语“慢速控制”(2012 年版的 5.20)；
 

　　——更改了术语“正常操作条件”的部分定义内容(见 7.1，2012 年版的 6.1)；
 

　　——更改了术语“负载”的部分定义内容(见 7.2，2012 年版的 6.2.1)；
 

　　——删除了术语“最大力矩”、“最大扭矩”(2012 年版的 6.2.6)；
 

　　——删除了术语“单关节加速度”、“单轴加速度”(2012 年版的 6.4.1)；
 

　　——删除了术语“路径加速度”(2012 年版的 6.4.2)；
 

　　——删除了术语“距离重复性”(2012 年版的 6.9)；
 

　　——删除了术语“位姿稳定时间”(2012 年版的 6.10)；
 

　　——删除了术语“位姿超调”(2012 年版的 6.11)；
 

　　——删除了术语“位姿准确度漂移”(2012 年版的 6.12)；
 

　　——删除了术语“位姿重复性漂移”(2012 年版的 6.13)；
 

　　——删除了术语“路径准确度”(2012 年版的 6.14)；
 

　　——删除了术语“路径重复性”(2012 年版的 6.15)；
 

　　——删除了术语“路径速度准确度”(2012 年版的 6.16)；
 

　　——删除了术语“路径速度重复性”(2012 年版的 6.17)；
 

　　——删除了术语“路径速度波动”(2012 年版的 6.18)；
 

　　——删除了术语“最小定位时间”(2012 年版的 6.19)；
 

　　——删除了术语“静态柔顺性”(2012 年版的 6.20)；
 

　　——删除了术语“循环”(2012 年版的 6.22)；
 

　　——删除了术语“循环时间”(2012 年版的 6.23)；
 

　　——删除了术语“标准循环”(2012 年版的 6.24)；
 

　　——更改了术语“导航”的定义内容(见 8.2，2012 年版的 7.6)；
 

　　——删除了术语“行走面”(2012 年版的 7.7)；
 

　　——删除了术语“传感器融合”(2012 年版的 7.9)；
 

　　——删除了术语“机器人传感器”(2012 年版的 7.11)；
 

　　——增加了第 9 章“模块和模块化相关术语”(见第 9 章)；
 

　　——增加了术语“组件”(见 9.1)；
 

　　——增加了术语“模块化”(见 9.2)；
 

　　——增加了术语“模块”(见 9.3)；
 

　　——更改了图“A.3”的图标内容(见图 A.3，2012 年版的 A.3)；
 

　　——更改了图“A.9”的图标内容(见图 A.3，2012 年版的 A.3)。
 

　　本文件规定了机器人技术的相关术语，描述了在工业和非工业环境作业下的机器人技术的相关词汇，例如机器人的机械结构、几何运动和运动学、编程和控制、性能、感知与导航、模块和模块化等相关术语。
 

　　第 3 章给出了机器人相关的术语和定义。
 

　　第 4 章给出了机械结构相关的术语。
 

　　第 5 章给出了几何学和运动学相关的术语。
 

　　第 6 章给出了编程和控制相关的术语。
 

　　第 7 章给出了性能相关的术语。
 

　　第 8 章给出了感知与导航相关的术语。
 

　　第 9 章给出了模块和模块化相关的术语。
 

　　附录 A 给出了机械结构类型的示例。
 

　　本文件为提升我国机器人自主创新能力和促进机器人产业健康发展提供了有效支撑，对于规范我国机器人产品市场、推动我国机器人的产业化具有重要意义。(更多详情请见附件)