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    在CAN初始化中，打开了错误报警中断使能和总线错误中断使能，当错误计数器（发送错误计数器和接收错误计数器中的任何一个）计数值超过96时，说明总线被严重干扰，产生错误报警中断；当发送错误计数器值超过255时，节点进入总线关闭状态，CAN控制器将设置复位模式位为1（当前）并产生一个错误报警和总线错误中断。