工业机器人坐标系有哪几种？各有哪些优缺点？
坐标系是在机器人或其他空间设置的位置指标系统，以确定机器人的位置和姿势。那么，常用的工业机器人坐标系有哪几种？各工业机器人坐标系有哪些优缺点？
常用的工业机器人坐标系有：
1、直角坐标型
优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。
缺点：是占据空间位置较大，相应的工作范围较小。
2、圆柱坐标型
优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。
缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面上或较低位置的工件。
3、球坐标型
优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。
缺点：运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。
4、关节型
优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。
缺点：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。