智能轨道型电力巡检机器人系统 设计方案
- 总体技术要求
室内轨道型智能巡检机器人监测系统主要由巡检机器人、运载轨道系统、通讯及电源系统、监控平台等组成。
| 序号 | 功能 | 简述 |
| 1 | 移动高清视频监控 | 实现配电房、开关室内实时移动可见光/高清视频监控 |
| 2 | 表计识别 | 实现电力表记的自动识别与数据统计；状态灯、开关柄位置、箱门开闭状态的识别。 |
| 3 | 有毒、可燃气体检测 | 可以实时监测甲烷、一氧化碳、硫化氢、氧气等气体浓度和烟雾，当浓度不在安全范围内时在本地和远程中心管理平台进行声光报警。 |
| 4 | 照明状态识别 | 室内渗水识别发现；室内照明设备工作状态识别； |
| 5 | 红外热成像监测 | 采用红外热成像监测通过整个室内进行扫描式测温，全面掌握设备温度情况。自动巡检过程中，自动发现温度超限节点和区域，依照行业规范对巡检设备进行温度检测，对缺陷或故障进行自动分析判断，并预警。 |
| 6 | 关键点精确测温 | 实现对母线接头等关键点定点测温 |
| 7 | 缺陷定点跟踪测温 | 实现对点或对区域热缺陷进行定时定点巡检，采集数据 |
| 8 | 环境检测 | 实现对室内的温度、湿度、漏水、环境噪音、设备工作噪音等环境信息的监测 |
| 9 | 语音对讲 | 定期检修或施工的伴护功能 |
- 技术参数
4.1环形轨道机器人 技术参数
| 性 能 | 参数 | 性 能 | 参数 |
| 最大载重 | 28kg | 升降范围 |
标配2m(1~2m可选） |
| 工作温度 | －10°C～＋55°C / ≤90％ |
输入/输出电压/功率 | AC220V/DC24V、50Hz/120W |
| 巡检轨迹 | 巡轨道曲线运行 |
行走速度 | 水平：10～15m/min 垂直：0.9～3.6m/min |
| 云台最大载重 | 20kg | 转弯半径 | <=0.5M |
| 供电方式 | 拖链保护式供电 | 定位方式 | 步进电机编码器定位 |
| 通信方式 | PLC电力线载波通讯 | 通信带宽 | RJ45网线接口、10m/100m |
| 升降云台结构 | 无缝滑轨式供电 | 预置位数量 | 0-255 |
| 主机外形尺寸/重量 | 长70CM×宽35CM×高20CM/23KG | 升降云台外形尺寸/重量 | 长50CM×宽40CM×25CM 6～9KG |
HT-TSX-600-CR/DM-10
环形轨道机器人
4.2直线轨道机器人 技术参数
| 性 能 | 参数 | 性 能 | 参数 |
| 最大载重 | 28kg | 升降范围 |
标配2m(1~2m可选） |
| 工作温度 | －10°C～＋55°C / ≤90％ |
输入/输出电压/功率 | AC220V/DC24V、50Hz/120W |
| 巡检轨迹 | 巡轨道直线运行 |
水平移动速度 | 10～15m/min
|
| 云台最大载重 | 20kg | 垂直升降速度 | 0.9～3.6m/min |
| 供电方式 | 拖链保护式供电 | 定位方式 | 步进电机编码器定位 |
| 通信方式 | PLC电力线载波通讯 | 通信带宽 | RJ45网线接口、10m/100m |
| 升降云台结构 | 交叉套叠式 | 预置位数量 | 0-255 |
| 主机外形尺寸/重量 | 长70CM×宽40CM×高45CM/23KG | 升降云台外形尺寸/重量 | 长26CM×宽26CM×30CM 6～9KG |
HT-TSX-600-SL/X-10
直线式轨道机器人
结论：智能巡检机器人是促进电网智能化的创新手段。变电站检测中遇到的紧急、困难、危险、重复性工作，由变电站智能检测机器人代替人工完成。巡检机器人可携带红外热像仪、可见光CCD等相关变电所设备检测装置，在各种气候条件下巡检，按照固定的路线，自动识别电力设备内部的热缺陷、外部的机械或电气问题(如异物、损伤、发热等)。为操作员提供诊断电源。设备运行中的隐患和故障前兆数据。通过人机界面，生成设备的历史温度曲线，提高设备运行状态的可预测性，为基于状态的维修或状态评估提供有效的数据支持，从而减少事故的发生；不断探索声监控的实际应用。存储诊断系统；不断深化和推广基于应用机器人的运行维护管理模式，有效提升核心管理水平。