三菱 MELSEC-Q QD77MS型简单运动模块型号有：QD77MS2、QD77MS4、QD77MS16,QD77MS2，QD77MS。

QD77MS4参数说明：4轴;2/3/4轴直线插补、2轴圆弧插补;同步方式同期编码器输入、凸轮、相位校正、凸轮自动生成;控制单位mm、inch、degree、PLS;定位数据600数据/轴;SSCNETⅢ/H连接

三菱PLC简单运动模块QD77MS4产品规格/参数详细说明
[控制轴数]2轴 4轴 16轴 
[运算周期]0.88ms/1.77ms
[插补功能]2/3/4轴直线插补、2轴圆弧插补
[控制方式]PTP(Point To Point)控制、轨迹控制(直线、圆弧均可设置)、速度控制、速度.位置切换控制、位置.速度切换控制、速度.转矩控制
[控制单位]mm、inch、degree、PLS
[定位数据]600数据/轴(可通过GX Works2、顺控程序进行设置)
[备份]参数、定位数据、块启动数据可通过闪存保存(无电池)
[定位]
   定位方式
      PTP 控制: 增量方式/方式
      速度.位置切换控制: 增量方式/方式
      位置.速度切换控制: 增量方式
      轨迹控制: 增量方式/方式

     QD77MS4图片地址：/upload/201504/280347595876.jpg
   定位范围
      方式时
        .-214748364.8~214748364.7(μm)
        .-21474.83648~21474.83647(inch)
        .0~359.99999(degree)
        .-2147483648~2147483647(PLS)
      增量方式时
        .-214748364.8~214748364.7(μm)
        .-21474.83648~21474.83647(inch)
        .-21474.83648~21474.83647(degree)
        .-2147483648~2147483647(PLS)
      速度.位置切换控制(INC模式)/位置.速度切换控制时
        .0~214748364.7(μm)
        .0~21474.83647(inch)
        .0~21474.83647(degree)
        .0~2147483647(PLS)
      速度.位置切换控制(ABS模式)时
        .0~359.99999(degree)
    速度指令
      0.01~20000000.00(mm/min)
      0.001~2000000.000(inch/min)
      0.001~2000000.000(degree/min)
      1~1000000000(PLS/s)
    加减速处理：梯形加减速、S字加减速
    加减速时间：1~8388608(ms) 加速时间、减速时间均可设置4个模式
    紧急停止减速时间：1~8388608(ms)
[启动时间]1轴直线控制、1轴速度控制、2 轴直线插补控制(合成速度)、2 轴直线插补控制(基准轴速度)、2 轴圆弧插补控制、2 轴速度控制、
          3轴直线插补控制(合成速度)、3轴直线插补控制(基准轴速度)、3轴速度控制、4轴直线插补控制、4轴速度控制时为0.88ms

产品选型
[外线连接方式] 40针连接器
[适用电线尺寸]0.3mm2(使用A6CON1、A6CON4时)、AWG24~28(使用A6CON2 时)、AWG28(绞线)/AWG30(单线)(使用A6CON3时)
[外部输入信号用连接器]A6CON1、A6CON2、A6CON3、A6CON4(另售)
[SSCNETⅢ电缆]
   MR-J3BUS□M：
      .QD77MS←→MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B/MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B←→MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B
      .盘内用标准导线 0.15m、0.3m、0.5m、1m、3m
   MR-J3BUS□M-A:
      .QD77MS←→MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B/MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B←→MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B
      .盘外用标准电缆 5m、10m、20m
   MR-J3BUS□M-B：
      .QD77MS←→MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B/MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B←→MR-J4(W)-B/MR-J3(W)-B
      .长距离电缆 30m、40m、50m
[DC5V 内部消耗电流] 0.6A
[闪存写入次数]***多10 万次
[输入输出占用点数(点)]32(I/O分配: 智能功能模块32点)
[外形尺寸] 98.0[H]*27.4[W]*90.0[D][mm]
[重量] 0.15kg