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产品描述：
安川电机搬运机器人SIA20F，世界7轴多功能工业用机器人。追求最合适的构造、性能、功能， 实现生产设备最小化配置与节能。搭配小型控制柜FS100，省空间。6轴垂直多关节，负载：20Kg，动态范围：910mm，控制柜：FS100，用途：搬运、组装/分装、其他。
| 机器人型号 | SIA20F | SIA50D | ||
| 适用控制柜 | FS100*4 | DX100 | ||
| 设置*1 | F.W.C | F | ||
| 自由度 | 7 | |||
| 可搬质量 | 20kg | 50kg | ||
| 垂直伸长度 | 1498mm | 2597mm | ||
| 水平伸长度 | 910mm | 1630mm | ||
| 重复定位精度*2 | ±0.1mm | |||
| 动作范围 | 旋转轴 | - | ||
| S轴（旋转） | -180°~ +180° | |||
| L轴（下臂） | -110°~ +110° | -60°~ +125° | ||
| E轴（肘） | -170°~+170° | |||
| U轴（上臂） | -135°~ +115° | -35°~ +215° | ||
| R轴（手腕旋转） | -180°~ +180° | -170°~ +170° | ||
| B轴（手腕摆动） | -110°~ +110° | -125°~ +125° | ||
| T轴（手腕回转） | -180°~ +180° | |||
| 速度 | 旋转轴 | - | - | |
| S轴（旋转） | 130°/s | 170°/s | ||
| L轴（下臂） | 130°/s | |||
| E轴（肘） | 170°/s | 130°/s | ||
| U轴（上臂） | 170°/s | 130°/s | ||
| R轴（手腕旋转） | 200°/s | 130°/s | ||
| B轴（手腕摆动） | 200°/s | 130°/s | ||
| T轴（手腕回转） | 400°/s | 200°/s | ||
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 58.8N.m | 377N.m | |
| B轴（手腕摆动） | 58.8N.m | 377N.m | ||
| T轴（手腕回转） | 29.4N.m | 147N.m | ||
| 容许惯性力矩 | R轴（手腕旋转） | 4.0kg.m2 | 29.6kg.m2 | |
| B轴（手腕摆动） | 4.0kg.m2 | 29.6kg.m2 | ||
| T轴（手腕回转） | 2.0kg.m2 | 12.5kg.m2 | ||
| 本体质量 | 120kg | 640kg | ||
| 电源容量*3 | 2.0kVA*7 | 5.0kVA | ||
