智能PID调节器
智能化数字调节仪采用了自行研制开发，委托日本集成电路制造商定制生产的专用集成电路，它不仅汇集了目前自动控制系统中各类调节仪表的大部分功能，同时还集成了CPU、I/O接口、EPROM和D/A转换等电路，辅以博采众长、精心编制、反复调试的软件系统可让您在生产过程中得心应手，如翼臂指。 功能
1、 二十几种输入信号选择。
2、 过程量、给定值、控制量三重显示。
3、 PID调节器正反作用选择。
4、 出现断阻、断偶、断线故障时，控制量、过程量的模拟输出可选择0%、99%或上限限幅值、下限限幅值。
5、 跟踪输入信号的零点和满度可进行标定。
6、 智能声光报警、双定时器或计数器功能。
7、 可进行开方及小信号切除。
8、 阀位反馈信号任意选择（各种模拟输入）。
9、 可实现外给定值输入（EM2功能）。
10、可分别设定控制量上限、下限输出控制范围。可实现分程PID控制，即保持控制量的基础上另产生两个分程控制量。
11、测量值与设定值显示可进行加减运算。
12、PID参数自整定或P参数独立自整定。
13、8组设定值及P、I、D参数存储和调用。
14、控制量跟踪反馈量（EM1功能），可实现手/自动向无扰动切除。内给定值位移（SB功能）。
15、可实现比值控制。比值控制公式：给定值SP=A×外给定+B（A为比值系数）。
16、4个开关量控制输出。可实现重定位，关联报警等方式。
17、二个或三个模拟量输出：0~10mA或4~20mA。
18、50HZ同步双向可控硅过零插补控制算法以实现对每一个正弦波的优化控制，避免了大功率负载对电网的高次谐波污染。断续PID调节器内置41A双向可控硅直接控制交流2KW以下的单相阻性负载或输出3组触发500A以下双向可控硅的同步信号。（注：应为阻性负载）
19、可提供多主机，单主机，无主机方式的RS485异步串行通讯方式。通讯数据校验遵照CRC-16美国数据通讯标准，高可靠性循环，条码校验。
ABGPA智能ＰＩＤ调节器选型表
| ABGPA | □ | □ | □ | □ | □ | □ | □ | □ | □ | □ | □ | 说 明 |
| 设计序列 | 3 | 3000系列仪表 |
| 显示方式 | | 1 | | | | | | | | | | 双屏显示 |
| | 2 | 三屏显示 |
| | 3 | 双屏+单光柱 |
| | 4 | 双屏+双光柱 |
| | 5 | 单屏+双光柱 |
| | 6 | | | | | | | | | | 单屏+三光柱 |
| 输入方式 | | | 1 | | | | | | | | | 配热电偶（E、K、S、B、J、T、R、N） |
| 2 | 配热电阻（Pt100、Cu50、Cu100、BA1、BA2、G） |
| 3 | 配直流电流（0~10mA、4~20mA） |
| 4 | 配直流电压(0~5V,1~5V,0~20mV,0~75mV,0~200mV) |
| 5 | 配用远传压力电阻值及线性电阻值（0~400Ω） |
| 6 | 配用不着0-5全部类型，用户可随时改变输入类型其中任何一种 |
| 7 | 频率输入：(0~10KHz) |
| | | 8 | | | | | | | | | 特殊输入（如开方、小信号切除，订货请注明） |
控
制
输
出
及
调
节
方
式 | 连
续
PID
方
式 | | | | 1 | | | | | | | | PID4~20mA输出（反作用） |
| 2 | PID0~10mA输出（反作用） |
| 3 | PID0~5V输出（反作用） |
| 4 | PID1~5V输出（反作用） |
| 5 | PID0~10V输出（反作用） |
| 6 | 正作用（1~5其中一种，订货注明） |
| | | | 7 | | | | | | | | 1~6其中一种+继电器（订货注明继电器的种类和数量） |
断
续
PID
方
式 | | | | 1 | | | | | | | | 内置可控硅（双向41A、2KW以内）输出 |
| 2 | 内置可控硅(双向41A、2KW以内)输出(可加2或3个继电器，订货注明) |
| 3 | 外接可控硅（单硅或双硅） |
| 4 | 外接可控硅（单硅或双硅）（可加2或3个继电器，订货注明） |
| 5 | 采用三相过零插补法可控硅触发（触发电流达mA以上） |
| 6 | 三相过零可控硅触发加1或2个继电器（订货注明） |
| | | | 7 | | | | | | | | SSR固态继电器输出(12V)加2个继电器报警(用户提供SSR技术参数) |
附加功能
(注) | | | | | 0 | | | | | | | 无附加功能 |
| 1 | 有输出上限、下限控制范围+N56 |
| 2 | 有开机手动功能 |
| 3 | EM1功能 |
| 4 | EM2功能 |
| 5 | SB功能 |
| 6 | 自整定功能 |
| 7 | 8组PID参数选择 |
| | | | | 8 | | | | | | | 比值控制：PS=A×外给定+B |
| 外形尺寸 | | | | | | H | | | | | | 横式160×80 开孔152×76 |
| V | 竖式80×160 开孔76×152 |
| F | 方式96×96 开孔92×92 |
| | | | | | Q | | | | | | 方式72×72 开孔68×68 |
| 变送输出 | | | | | | | A | | | | | 无变送输出 |
| B | 变送输出0~10 mA |
| C | 变送输出4~20 mA |
| D | 变送输出0~5V |
| E | 变送输出1~5V |
| F | 特殊信号变送输出 |
| 定时功能 | | | | | | | | | | | | 缺省为无定时功能 |
| | | | | | | | S | | | | 带定时功能 |
供外24V
直流电源 | | | | | | | | | | | | 缺省为无24V直流电源输出 |
| | | | | | | | | P | | | 带24V直流电源输出（可做二线制变送器电源） |
| 通讯接口 | | | | | | | | | | | | 缺省为不带通讯接口 |
| | | | | | | | | | T | | 带RS485或RS232通讯接口 |
| 供电电源 | | | | | | | | | | | | 缺省为220V.AC |
| K | 开关电源85~260VAC |
| | | | | | | | | | | W | 开关电源18~36VDC或18~36VAC |
PID常用口诀
1. PID常用口诀:
参数整定找，从小到大顺序查，
先是比例后积分，最后再把微分加，
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，
曲线偏离回复慢，积分时间往下降，
曲线波动周期长，积分时间再加长，
曲线振荡频率快，先把微分降下来，
动差大来波动慢，微分时间应加长，
理想曲线两个波，前高后低4比1，
2. 一看二调多分析，调节质量不会低 2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照： 温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~99%,T=6~60s。
3.PID控制的原理和特点 在工程实际中，应用广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能*掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术方便。即当我们不*了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制 比例控制是一种的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
