当今世界， KB主义是威胁当今世界和平与稳定的重要因素。由于KB活动的多样性、复杂性和巨大的社会危害性，自9.11KB事件后，世界各国都纷纷积极研究和加大投入FK预警，情报侦查以及危险品或可疑物排除设备以提高自身的FK威慑和处置能力，对FK排爆机器人更是情有独钟。当面对涉爆的KB事件甚至是核生化事故等突发事件时，这类机器人能够根据相关工作预案，进行快速反应和应急处置，从而维护人民生命和财产安全。

现状

排爆机器人主要分为侦查机器人，排爆机器人以及攻击机器人。各种机器人的应用场景和功能侧重点不同，排爆机器人主要用于代替排爆人员对可疑物品的进行转移和排除，以协助保证人员安全，有效地完成特种作业任务。其中美国，加拿大，德国，以色列等国的机器人更优，在机器人的灵活性，可靠性以及多样性方面优势明显，并且已有批量排爆机器人用于FK行动中，我国国内的研究虽然较晚，但进步很快，已经有几种性能优异，适应性比较好的机器人广泛用于排爆*线。

各国研制生产的机器人虽然外形不同，但功能基本类似，主要是能够轻松地爬过楼梯，穿过狭窄的通道，松软的草地，碎石地面，浅水沟等各种复杂地形环境，实时传递视频，音频及其它传感器数据，使排爆人员能够在一个更安全的距离进行转移和摧毁危险物。

用于排爆的机器人要有良好的操控性能、机动性能和翻越障碍的能力，机械臂具有多个自由度且能够很大程度地模仿人对危险物品进行抓，推，挪动以及加载水炮摧毁等技术动作，并且也兼顾本身的坚固性和可靠性。如加拿大Med-Eng公司的Avenger复仇者机器人，美国FLIR公司的的Kobra机器人，加拿大ICOR公司的T5和德国的机器人，如图一所示。这些机器人应用范围广，各有特色，具有很强的适应性，排爆可靠性方面都有其特殊的设计和理念。

相比国外，国内机器人的研究起步较晚，但随着近20年的发展，在部分高校，研究所以及高科技企业的努力下，排爆机器人的研究成果显著，随着产品的不断完善，部分产品在结构和性能上已经取得很大突破，如手臂自由度、监控摄像机的分辨率、负载性能等，并且部分排爆机器人根据类型的不同已经广泛地应用于排爆任务中。

排爆机器人面对的可能是地铁，火车站，商场甚至是路边等环境中的可疑物品转移或销毁，危险生化及有毒，甚至辐射环境中的转移、探测、简单维修等作业，与一般机器人相比，排爆机器人对稳定性、灵活性、可靠性的要求更高，所涉及的技术范围更广，难度也更大。其关键技术的技术指标包括机动越野性能，机械臂的灵活性及力矩，操作便携性以及系统扩展能力等。

机动越野性能

现有的机器人主要有履带式、轮式、轮履结合式和腿足式。轮式和履带式目前应用多的方式，轮式结构相对简单，速度快，但越野性能不如履带式，履带式跨越障碍，能力强，稳定性好，速度不如轮式，但目前部分厂家的机器人履带式结构的速度已经能够达到8km/h，并且采用一体式的鳍臂结构，能够使机器人轻松地翻越楼梯沟壑等障碍，装上轮子，速度可以提高到12km/h。腿足式的机器人自平衡难度大，应用较少。

机械臂灵活性及其力矩

机械臂是实现终排爆功能的载体，衡量机器人的一个重要指标即是它模仿人的胳膊的能力，是否能灵活地进行抓、举、推，并且其外伸越远越好。危险物品的形状各异，手爪开合的尺寸也至关重要。目前，国内引进的Avenger中型机器人，不仅具有7个自由度，并且它的大抓举重量可到50kg，机械臂在侧向，后方的抓举能力也在同类型中更优，而且其手臂的运行程序可进行预设，可一键完成较为复杂的动作。

Avenger复仇者排爆机器人

排爆机器人的任务是在各种复杂环境中代替人进行各种作业，受环境和时间等各种因素影响，需具有操作简单、图形界面容易上手等特点，目前机器人基本上都是采用有线或者无线控制的方式，但控制台基本上都是按键式设计布局，加上其控制台本身重量，便携性受到影响，目前已经出现采用游戏手柄的Playstation的方式，使操作变得很容易。

系统扩展性能

排爆作业的现场环境和目标是多变的甚至是预先*未知的，对现场环境的感知，对目标物的距离判断，对可疑物的识别与销毁等都需要其它一些探测设备或仪器来辅助，如遇到疑似可疑物，往往需要*行甄别，需要根据种类来决定是转移或者销毁，此时机器人和便携式X光机的结合*，代替人员对于生化环境，核辐射环境中的有害元素的探测，辐射的测量是对生命的大保护，日本福岛核泄漏事件中，机器人发挥了关键作用。

排爆机器人的发展趋势

排爆机器人设计的初衷是代替排爆人员对可疑物进行转运和销毁，随着研究的深入和技术的发展，排爆机器人需适应多样化的任务环境，提高视觉定位的精度，精确地控制抓取力度。随着5G技术的到来，5G技术和机器人模块化的平台实现有机结合，可使其通讯能够保持高速率、低延时、多连接的特性，进而拓宽其应用场景，也可实现与应急处置专家的异地远程指导和处置，提高处理时间的时效性，让工作范围不在受限，保证排爆人员更加高效、安全地完成任务。

据统计，全国每年发现的可疑物超过百起，化工企业危险品时有泄露，一些泄露事故也严重造成了人员伤亡和财产损失，排爆工作也任重道远，FK工作更是一场持久战，因此这些机器人在未来的发展中也必然承担更多的角色：在建筑场地内排除哑弹，在公共场所转移可疑物， 在化工厂采集气体残留浓度， 在核环境中检测辐射，全面保障公共安全。