BECKHOFF倍福bk1120耦合器原装倍福卡件改善编程过程，同时大大加快调试过程。这也大大加快了工程设计过 程。负责主持此次项目研究的四川大学电气信息学院的佃松宜教授说 道：“我们惊喜地看到，时间节省了有 70 % 之多。”

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三轴转台的控制主要包括了偏航、俯仰、横滚三种角度的变位方式。 该系统利用 TwinCAT NC I 提供的电子凸轮和三轴插补运动控制方式， 以及*的基于 PC 和 EtherCAT 的控制技术，确保对 5 台 Beckhoff 的 AM8000 系列伺服电机的精确控制。他们还使用了Beckhoff 的 AX5000 系列伺服驱动器，它们充分利用了 EtherCAT 在驱动技术领域中的性 能BECKHOFF倍福bk1120耦合器原装倍福卡件 。BK1120 总线耦合器可将模块化、可扩展的电子端子排连接到 EtherCAT 实时以太网系统。一个节点由一个总线耦合器、任意多个（1-64 之间）端子模块（通过 K-bus 扩展时zui多为 255 个）和一个末端端子模块组成。

在 EtherCAT 网络中，可将 BK1120 总线耦合器安装在以太网信号传输段（100BASE-TX）中的任意位置 － 除了直接安装在交换机上之外 。总线耦合器 BK9000（用于 K-bus 组件）或 EK1000（用于 EtherCAT 端子模块）可直接安装在交换机上。

AX5112（12 A 级输出电流）、AX5203（2 x 3 A）和 AX5206（2 x 6 A） 伺服驱动器用于控制转台的三种姿态的变化。其中俯仰和横滚两种变 位方式分别需要两台电机共同实现。这也是 AX52xx 系列 2 通道伺服 驱动器的用武之地，因为它们能够驱动两台相同或不同的电机（总电 流zui大分别为 6 或 12 A） 。通过 TwinCAT 软件功能来实现的电子齿轮 有效地解决了双电机共同负载的难题。这样可确保驱动同步精度* 满足应用需求，并且使得控制系统更加紧凑该总线耦合器可识别所连接的总线端子模块，并自动将它们分配到 EtherCAT 过程映像中。总线耦合器通过上端的以太网接口与网络相连。下端的 RJ 45 接口可用于连接相同链上的其它 EtherCAT 设备。。

开放式自动化系统作为一项额外红利 佃松宜教授及其来自四川大学电气信息学院的团队成员们在完成开 发工作后看到了 Beckhoff 控制技术的显著应用优势：“基于 PC 的 自动化组件以其*的性能为精密运动控制提供了理想的技术支 持 。

TwinCAT 和 EtherCAT 具有不可比拟的开放性，是自动化解决方案 的核心组成部分。因此，它们兼容多种现场总线技术，并能够与子系 统通讯。将转台集成为扩展外轴的做法显著提高了热喷涂质量，同时 大大简化了热喷涂工艺。