伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 

在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了低可测转速；2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能

目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，INFRANOR伺服控制器CD-1a-400/14英雄本色

可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。

TRAFAG压力变送器8251.35.2517输入24VDC输出4-20MA量程0-250bar
BECKHOFF模块BK3120
WANDRES引导刷4145802
HACH压力传感器46974-300~15psig
SPIRAXSARCO蝶阀D343H-16CDN300
LUMBERG电缆线13775RST3-RKWT/LEDA4/3-224/1.5m
TWK编码器CRF58-4096G4096E12
APEXHuelseQR3081/4
REXROTH进口液压缸CGH2MF3/40/25/25A3X/B11CHUMZWFWWY，LY=228mm/REXROTH
PHOENIX总线电路板F-SO2642
BTR备件KRA-M4/124VDC
ZIEHL-ABEGG风机RH40M-4DK.4C.1RSN:121886-720
PARKER接头FF-371-6FP
BW检测仪T2A-7X9
BENDER电流互感器W35
HYDAC球阀SKHDN50SAE6000PSIS/S31251
KING转子流量计7530-332-6C-02
MTS线性传感器RHM0200MD701S2B1100
WAGNER隔膜片（5）3826623
NORD备件1.83f-180LX/4BRE250TWRDDKB
HEIDENHAIN备件ERN1331.061-1024ID:538727-05
FRAKO熔断器MOOGL125
MTS传感器EHM0500D341A01
HYDAC滤芯1253048-0110D005BH4HC
GEA橡皮成型件型号：NT150DN15高度：S=50MM订货号4301418-50
COMEVAL避震喉DN125-16-TORAFLEX-S15-NBR-ST
STAUFF增速箱液位传感器SNK254V-0-0-12-HV/2-0132
ENZFELDER减速机HDG2.302.4-404X48341
TECFLUID流量计6001320-20Nm3/h3/4“
ELPRESS液压钳PVL1300
SCHNEIDER接触器LC1-D09P7C
B+R电机8MSA4X.R0-67
HYDAC密封组件DICHTSATZ-EFLN..160W1.0/-V1279085
SUN备件CWEA-LHV
PHOENIX备件AB-SKTOP3062090
BAUMER接近传感器1FRM12P1701/S14L
SITEK过滤器STSF323G04MPN163um
RICKMEIER备件R35/31.5FL-Z-DB-S0332466-2
SCHENCK电子秤CF023030.04
VEM电机K21R315M4110KW14865rpm400/690v50HzIP55
ITRON涡轮流量计DELTAG160
ARIS风管K3006
LEYBOLD备件QUICK-TESTQT100100-230V50/60Hz
NORD减速电机SK02040AZB-63LA/4/M1B/1/I
LUMBERG备件SV506M
KROM烧嘴控制器PFU760LT订货号：88650009
NORELEM备件NO:03153-20020
BUHLER备件UNN-44020-062
ENERPACp392手动液压泵MX10000PSI/700BAR
DRUCK压力调节器REG-VENT*AS3*R4120079814
TR编码器CES58M-SSI
ESC传感器V17-80SN:50014-088
MECATRACTIONS.A备件C3P80-2JN
NORGREN过滤器(空气)11-018-100
SILVENT空气喷嘴Nozzle(Halo-Pre-Rinse)715L
HITROL液位控制模块HT-100RDC24V4-20MAMEBF100000
WURTH夹头692312130
HARTING交换机0703053923–Ha-VISeCon7050-A1
MAHLE滤芯77680085PI1108MIC10
MTS备件RPS0275MD601V01
HBM备件LOADCELL_TypC2/5t
MURR备件7000-17361-000-0000
PHOENIXCONTACT端子排USLKG2.5
UNIVER气动阀AF-2540A
SIKA涡轮流量计VT2511KHüTTI294-40l/min
HYDAC压力付感器HDA3745-A-100-174
BECKHOFF倍孚模块KL1304
WESTINGHOUSE氮压机主电机轴瓦ASCK-S2003/6440/F1G2
JHUBNER编码器FK4K-5000G-90G-NG
E+H超声波物位变送器FMU30-AAHEABGHF24VDC测量范围8米
MAHLEFiller852.275SMN2NBR930.930.3
SCHUNK气缸KGG80340310
DANFOSS变频器FC-302P37KT5E20H2BGCXXXSXXXAXBPCXXXXDX
BURKERT电磁阀线圈6014C1.5FKMM5FLNSCH/PN0-16bar24V50HZ8W
DURAG火焰探头D-LE603IG-P带火检控制单元D-UG12024VDCSZ/ST:3S
HPI附件5082379
JOHNSONPUMP轴承5206A
EBRO备件F012-K1DN800PN10TS:-10℃/60℃PS:3barLinertia：NBRDisc:1.0050Shaft:1.41.4
MTS传感器L型直角接头370678
NSD备件VS-Q62
TR对中台编码器CEV58M-0005201983000
IMSCAN模块43147
REXROTH备件R911312642MSK040B-0600-NN-M1-UP1-NSNN
BACHMANNPLC计数器模块CNT204/H
LENZE变频器LDECBBF1152NNNHW1.5KW
LENZE控制板DETO-HWES8-R3
KOSMEK液压泵PW1671-S-Z-300K
TURCK读写头TN-CK40-H1147
EUCHNER备件MGB-E-A-100465
HIWIN线轨HG20长约675，宽约20，孔距约59.9
wielander-schill地球线Earthcable2mDinseDIXSK35forAP95/M3/M6Articleno:358410
HYDAC泵VPB-2/1.0/P/80/20
WEIGEL功率因数变送器DUW2.1
ELTEX电缆RE/LL05099
TURCK接近开关Ni8-M18-AP6X/S120
ZIEHL-ABEGG备件10806205092663
E+H液位计FMR57-AAALCABDA6XCJ
CONRAD减速电机控制器BG65*50SIPLG52(I=28.12)
GRUNDFOS不锈钢立式高压泵CR32-2A-F-A-E-HE39.530Pmax/Tmax：16bar/120℃MODE:A96122009P10742
AB开关1494V-FS400

目前，伺服驱动器的测试平台主要有以下几种：采用伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台、采用可调模拟负载的测试平台、采用有执行电机而没有负载的测试平台、采用执行电机拖动固有负载的测试平台和采用在线测试方法的测试平台

1采用伺服驱动器—电动机互馈对拖的测试平台

这种测试系统由四部分组成，分别是三相PWM整流器、被测伺服驱动器—电动机系统、负载伺服驱动器—电动机系统及上位机，其中两台电动机通过联轴器互相连接。被测电动机工作于电动状态，负载电动机工作于发电状态。被测伺服驱动器—电动机系统工作于速度闭环状态，用来控制整个测试平台的转速，负载伺服驱动器—电动机系统工作于转矩闭环状态，通过控制负载电动机的电流来改变负载电动机的转矩大小，模拟被测电机的负载变化，这样互馈对拖测试平台可以实现速度和转矩的灵活调节，完成各种试验功能测试。上位机用于监控整个系统的运行，根据试验要求向两台伺服驱动器发出控制指令，同时接收它们的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。

对于这种测试系统，采用高性能的矢量控制方式对被测电动机和负载设备分别进行速度和转矩控制，即可模拟各种负载情况下伺服驱动器的动、静态性能，完成对伺服驱动器的全面而准确的测试。但由于使用了两套伺服驱动器—电动机系统，所以这种测试系统体积庞大，不能满足便携式的要求，而且系统的测量和控制电路也比较复杂、成本也很高。

2采用可调模拟负载的测试平台

这种测试系统由三部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统、可调模拟负载及上位机。可调模拟负载如磁粉制动器、电力测功机等，它和被测电动机同轴相连。上位机和数据采集卡通过控制可调模拟负载来控制负载转矩，同时采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。对于这种测试系统，通过对可调模拟负载进行控制，也可模拟各种负载情况下伺服驱动器的动、静态性能，完成对伺服驱动器的全面而准确的测试。但这种测试系统体积仍然比较大，不能满足便携式的要求，而且系统的测量和控制电路也比较复杂、成本也很高。

3采用有执行电机而没有负载的测试平台

这种测试系统由两部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统和上位机。上位机将速度指令信号发送给伺服驱动器，伺服驱动器按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。由于这种测试系统中电机不带负载，所以与前面两种测试系统相比，该系统体积相对减小，而且系统的测量和控制电路也比较简单，但是这也使得该系统不能模拟伺服驱动器的实际运行情况。通常情况下，此类测试系统仅用于被测系统在空载情况下的转速和角位移的测试，而不能对伺服驱动器进行全面而准确的测试。

4采用执行电机拖动固有负载的测试平台

这种测试系统由三部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统、系统固有负载及上位机。上位机将速度指令信号发送给伺服驱动器，伺服系统按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据采集电路采集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。

对于这种测试系统，负载采用被测系统的固有负载，因此测试过程贴近于伺服驱动器的实际工作情况，测试结果比较准确。但由于有的被测系统的固有负载不方便从装备上移走，因此测试过程只能在装备上进行，不是很方便。 

5采用在线测试方法的测试平台

这种测试系统只有数据采集系统和数据处理单元。数字采集系统将伺服驱动器在装备中的实时运行状态信号进行采集和调理，然后送给数据处理单元供其进行处理和分析，终由数据处理单元做出测试结论。由于采用在线测试方法，因此这种测试系统结构比较简单，而且不用将伺服驱动器从装备中分离出来，使测试更加便利。此类测试系统*根据伺服驱动器在实际运行中进行测试，因此测试结论更加贴近实际情况。但是由于许多伺服驱动器在制造和装配方面的特点，此类测试系统中的各种传感器及信号测量元件的安装位置很难选择。而且装备中的其它部分如果出现故障，也会给伺服驱动器的工作状态造成不良影响，终影响其测试结果。INFRANOR伺服控制器CD-1a-400/14英雄本色