西门子FM-NC/840D/DE 19” 机床控制面板

减速曲线如下图所示：

步进7：命令类型：Separator：趋势曲线显示分割命令。

将 Separator 添加到所选行的上方。 Separator 用作趋势图图形显示范围的分割，不对轴做任何操作。如下图所示，原有的趋势图分成了两个部分。

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S7-1200 PTO控制方式--工艺对象：TO_CommandTable

命令表功能为用户提供了另外一种轴控制的解决方案。 用户不需要组态TO_PositioningAxis对象，而直接使用命令表。

『注意』目前为止，只有S7-1200 PTO 控制方式可以使用命令表功能，PROFIdrive和模拟量控制方式都不支持命令表功能。

多可以添加32条命令条目。

“工艺对象：命令表”和“工艺对象：轴”是同等级别的工艺对象，也就是说，客户可以只插入“工艺对象：命令表”，也可以只插入“工艺对象：轴”，或是同时插入两个工艺对象。

命令表适用情况

轴有一个或多个固定运行路径的应用情况下可以使用命令表。使用组态命令表，让轴按照设定好的曲线路径运行。

组态命令表

插入工艺对象TO_CommandTable的过程，如下图所示：

插入命令表成功后，可以看到下图的命令表参数配置视图。命令表参数包括：基本参数和扩展参数。 如下图所示，命令表的结构。

“基本参数”包括“常规”和“命令表”两部分。“常规”就是命令表的名称，“命令表”是重点配置部分，用来配置命令曲线的。 
“扩展参数”包括“扩展参数”，“动态”和“限制”三部分。如果在“命令表”中选择已组态的轴，如下图所示，则“扩展参数”中的参数都是不能更改的。

如下图所示，相关的轴参数都不能进行修改。

用户可以在“命令表”页面选择“样轴”，则“扩展参数”中的参数都是可组态的。 
用户可以配置完“样轴”的参数后，把样轴的参数复制到之前配置的轴对象（比例本例子中的轴_1，轴_2，轴_3，或轴_4中的一个，几个或全部）。 
用户也可以把轴_1，轴_2，轴_3，或轴_4中任意一个轴的配置参数复制到“样轴”。

选择好轴参数后，用户开始配置需要的命令（也可以叫做曲线）。Portal软件提供了几种命令，如下图所示：

①Empty：为要添加的命令进行占位，也就是占位条目。 程序在处理命令表时会忽略空条目。 
②Halt：停止轴，只有在执行“Velocity setpoint”命令之后该命令才生效。 
③Positioning Relative：轴的相对运动命令 
④Positioning Absolute：轴的运动命令 
⑤Velocity setpoint：轴的速度运行命令 
⑥Wait：等待条目，作用是让轴等待一段时间。Wait 不会停止激活的行进运动。 
⑦Separator：曲线分割命令，不会作用于轴，仅仅用来分割趋势曲线。

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命令表中的命令介绍

以下图的曲线为例，对各个命令进行详细说明： 
步进1：命令类型：Positioning Relative：相对运动命令

对于Positioning Relative命令，用户需要设定的是相对运动的“行进路径”值和运行“速度”值，在本例子中，相对运动的“行进路径”为500.0mm，“速度”为100.0mm/s，如下图所示，加粗部分对应的是该指令的趋势曲线。绿色表示的是命令的速度，该值从0开始加速达到设定值100.0 mm/s，匀速运行一段时间后开始减速到轴的停止速度，这时轴的位置为500.0mm，该位置值是由轴的起始位置加上相对运动的“行进路径”值得到的0.0 + 500.0 = 500.0 mm。

步进2：命令类型：Positioning Absolute：运动命令

对于Positioning Absolute命令，用户需要设定的是运动的目标“位置”值和运行“速度”值，在本例子中，运动的目标“位置””为5000.0mm，“速度”为200.0mm/s。如下图所示，加粗部分对应的是该指令的趋势曲线。绿色表示的是命令的速度，该值从起始速度开始加速达到设定值200.0 mm/s，匀速运行一段时间后开始减速到轴的停止速度，这时轴的位置为5000.0mm.

『注意』命令表中没有回原点指令，用户想使用位置命令之前，需要回原点。应此在这种情况下，用户需要借助MC_Home指令来得到回原点完成信号后再使用命令表的定位命令。

步进3：命令类型：Wait：轴等待指令

对于Wait命令，用户需要设置“持续时间”值。该指令的作用是增加一段时间延时，在这段时间内轴的状态取决于上一个命令。 
在该例子中，Wait命令前是定位，轴在进行完定位时是停止的，因此步进3命令的结果是轴停止3.0s的时间，虽然趋势曲线中的速度值不变仍旧为200.0mm/s。

下图是Wait命令添加在Velocity setpoint指令之后的情况：

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