功能原理介绍

本机器人采用单片机与上位机联合控制导航系统。上位机执行导航，决策，识别等计算量大的操作。下位机执行控制，传感器采集等末端工作。机械结构是控制的载体，具体实现某种功能。

导航功能：

导航功能采用上位机，激光雷达，传感器等部件实现。导航功能分为自主定位和路径规划等子功能。其中自主定位首先用单片机采集的电机码盘与陀螺仪构成机器人里程计。记录机器人移动的位姿。将数据发送给上位机，根据雷达扫描到的结果采用 AMCL 算法进行位姿匹配。最终获得机器人当前位置。导航功能根据机器人当前位置与地图， 自主规划一条全局路径，在机器人不断进行到目的地时不断生成局部路径用以避障。决策功能

决策功能时统一控制个行为功能的中枢。当打开所有节点时，首先执行导航命令。当发现人脸后，上位机发布人脸识别信号将导航功能打断。进入人脸识别功能。若画面中人脸消失，则回到导航功能。