在中国古籍中，轴承加热器关于车轴轴承的构造早有记载。1279年，中国的郭守敬创造的天文简仪，其作用与现代推力滚子轴承相似。

       1772年，英国的C.瓦洛设计制造球轴承，并装在邮车上试用。1794年，英国的P.沃思取得球轴承的。19世纪中叶，欧洲随着轴承材料、润滑剂和机械制造工艺方面的进步，开始有了比较完善的滑动轴承。1881年，德国的H.R.赫兹发表关于球轴承接触应力的论文。在赫兹成就的基础上，德国的R.施特里贝克、瑞典的A.帕姆格伦等人又进行了大量的试验，对发展滚动轴承的设计理论和轴承加热器疲劳寿命计算作出了贡献。

       1883年，苏联的N.P.彼得罗夫应用牛顿粘性定律计算轴承摩擦，同年英国的B.托尔在测定车辆轴承的摩擦系数时发核潜艇用轴承现轴承中有油膜压力存在，并测出油膜压力分布曲线。1886年，英国的O.雷诺对托尔的发现进行了数学分析，导出了雷诺方程，从此奠定了流体动压润滑理论的基础。20世纪60年代后，弹性流体动压润滑理论逐渐成熟，按这一理论设计滚动轴承使寿命大为增加。