S23是一款高精度低成本平面数字罗盘模块。其工作原理是通过磁传感器中两个相互垂直轴同时感应地球磁场的磁分量，从而得出方位角度。该罗盘使用RS232电平与上位机进行通信。该产品精度高，运行稳定。 并具有标定功能，能够消除固定磁场干扰从而得出准确的方位角，使罗盘适应不同的工作环境。.其输出波特率9600,4800或19200 bp/s，可以设置安装角和磁偏角补偿。

五、技术参数表：

六、管脚定义    下表为5针管脚的定义

S23接线图

七、通信

S23的串行通讯是根据NMEA0183标准制定的简单的、异步的ASCII协议。可以使用232接口电路。ASCII码的传输和接收使用1位停止位、8位数据位(低位在先)、无奇偶校验位(MSB永远为0)和1位停止位。每一个字节有10位。波特率可选择4800,9600或19200

八、罗盘的校准

所有的罗盘都要通过校准以消除因磁环境不同引起的航向偏差,地磁场外的磁场主要由主平台产生的,因此与罗盘的安装位置有关.通过执行校准程序,S23可以补偿如硬铁等静态磁场.如果罗盘改变了安装位置或平台的磁特性发生了变化,罗盘需要重新标定,否则会产生航向误差.

罗盘的校准是按照规定的步骤完成的.在这一过程中罗盘的补偿算法收集数据.这一过程的目的是对主平台系统在许多可能的方向下的磁场分量进行采集.将主平台旋转360度或使其行驶一个圆圈,可使罗盘对它所在的磁场环境进行充分的采样.

将S23置于校准模式下:  发送命令: #33.4=0*51<CR><LF>

此时罗盘将循环输出$CLB…语句.以表明罗盘在标定状态.缓慢地转动平台两周,平台的俯仰和横滚角度应小于1度.一般这一过程需进行2分钟.在旋转过程的zui后发出指令 #F33.4=1*50<CR><LF>使罗盘存储数据并返回操作模式.

九、输入语句

对于S23有两类输入：一种是对于输出句子的请求，另一种是设定一个组态参数。对于所有有效的输入，S23都送出一个响应，带有正确的检查总数的值。

1，对于请求输出句子的响应是一条相应的句子。

2，对于设定参数的输入的响应为 # ! 2000*21，表明指令和参数都被接收。

十、 输出信息

S23以NMEA信息，连续输出的模式自动对外发送。S23发出和收到的每一条指令包含一个两字符的“检查总数”的部分，在数据部分结束以后，以“*”划分界限。在下面的句子里以“hh”表示。检查总数的作用是保证发送数据的准确性。它是根据NMEA0183标准计算出来的，在后面章节将做进一步介绍。

可用如下语句询问HDT语句信息。