NovAtel_SPAN组合导航定位系统（NovAtel接收机）

SPAN系统采用NovA的SPAN技术,这是一种为了提高导航的性能而在NovA高精度的GNSS基础上集成IMU的一种技术。
    SPAN技术的基础是它的紧耦合设计，该项设计在GNSS接收受限的情况下可以提供非凡的性能与出众的连续性能。紧耦合意味着在GNSS定位无效时仍然可以利用卫星数据。
　　此外，SPAN技术提供给GNSS更快的信号重捕能力，其结果是有更多可用的GNSS观测量来辅助惯性解算。该GNSS捕获的优势是在卫星数目减少时通过保持高精度的惯性导航以改善RTK的性能。OEMV接收机本身处理所有的GNSS和惯导数据。IMU单独装在一个封装中和GNSS板卡隔开，可以保证模块化的设计。当前ProPak-V3（RS-422）用户可以通过购买升级固件的方式让他们的接收机具有处理INS数据的性能。
    通过标准的串口，再使用简单的命令和数据记录接口，就可以完成所有的设置和数据的采集工作。一旦完成硬件的安装，数分钟内就可以完成系统运行的设置。
GNSS 惯性组合导航的优点
    NovA的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。
iIMAR-FSAS SPAN系统的*优势
    FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovA接收机触发IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。
§产品特性
MTBF 35,000小时
200Hz的数据更新率
GNSS和INS数据的同步输出
§SPAN 系统性能：
定位精度
                    单点L1                     1.8米RMS 
                    单点L1/L2                  1.5米RMS
                    WAAS L1                    1.2米RMS
                    WAAS L1/L2                 0.9米RMS
                    DGPS                       0.45米RMS
                    RT20                       0.2米RMS
                    RT2                        1cm + 1ppm RMS
                    OmniSTAR
                           VBS                 0.7米 
                           XP                  0.15米
                           HP                  0.1米
速度精度                                       0.02 m/s RMS
测姿精度
                    俯仰                       0.015度 RMS
                    横滚                       0.015度 RMS
                    方位角                     0.041度 RMS
                    加速度精度                 0.03 m/s2 RMS 
                    zui大速度                   514 m/s
                    zui大高度                   不限制
数据刷新率 
                    IMU 测量                   200 Hz 
                    INS 位置                   200 Hz 
                    INS 速度                   200 Hz
                    INS 姿态                   200 Hz
§IMU 性能
IMU-FSAS-EI-SN
                    陀螺输入范围               ±500 deg/sec
                    陀螺偏速　                 < 0.75 deg/hr
                    陀螺偏速比例因子           300 ppm
                    角随机游走                 0.1 deg/√hr
                    加速度计量程               6 ±5g
                    加速度计线性度／比例因子   400 ppm 
                    加速度计偏差               1.0 mg
IMU 物理电气特性
                    体积                       128 x 128 x 104 mm
                    重量                       2.1 kg
                    功耗                       16 W（zui大）
                    输入电压                   ＋11 到　34V
                    输入／输出接头             MIL-C-38999-lll, 22 针
                    工作温度                   -40℃ 到　＋71℃
                    存储温度                   -40℃ 到　＋85℃
                    湿度                       95% 无冷凝
                    MTBF （平衡*时间）      35,000 小时

§GPS信号中断后精度表