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S2视觉避障相机
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蓝芯科技成立于2016年，总部位于杭州。团队核心成员来自中科院、复旦、浙大及国内机器人企业。公司以LX-MRDVS®（蓝芯-移动机器人深度视觉系统）赋予移动机器人强视觉感知能力，为制造业提供安全、可靠、智能的柔性物流解决方案，是智能视觉机器人的行业生产线柔性物流解决方案提供商。目前产品和解决方案已覆盖3C、新能源、包装、汽车、医药、工程机械等众多行业，合作客户包括华为、中兴、美的、东芝、富士康、海力士、欣兴电子、丰田、比亚迪、LG新能源、德赛电池、拓邦、海基。
详细信息
S2视觉避障相机采用光飞行时间法测距（ToF），通过测量光从发出到经过物体反射回相机的时间来测量物体到相机的距离。
S2 Max相机采用最直接的测量手段进行深度成像，以最小的计算资源获得较佳的深度信息，以较高的帧率实现深度场景的构建。ToF相机按照其基本原理，和激光雷达一样，也可分为脉冲ToF（P_ToF）和连续波调制ToF（CW_ToF）。P_ToF发射光脉冲（一般为不可见光）到被观测物体上，然后接收从物体反射回来的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来计算被测物体离相机的距离；CW_ToF发出的是一束调制的连续光，通过测量光返回和传输的相位差反推光飞行时间进行测距。
通过SDK可初始化并启动相机、获取数据和关闭相机。在Linux或Windows以外的系统平台上进行相机应用开发可参照SDK中的源码进行相应移植开发。
SDK以帧为单位输出设置分辨率大小的深度图数据、强度图数据，以一维数组形式排列，顺序以图像左上角像素为原点，依照从左到右，从上到下的顺序输出。如图6.1所示，先沿x轴输出再沿y轴输出，则形成如下输出顺序：
(x,y):(0,0)(0,1)(0,2)(0,…)(1,0)(1,1)(1,2)(1,…)(2,…)(3,…)(…,…)。
深度图每个像素以一个16位无符号短整型数表示被测物体到相机所在平面的距离。
强度图每个像素以一个16位无符号短整型数表示被测物体返回的强度。
S2视觉避障相机技术参数：
相机 | 型号 | Eagle-S2 Max |
性能 | 芯片 | 索尼芯片 |
测距方式 | 光飞行时间法 | |
工作波长 | 940nm | |
TOF分辨率和帧率 | 320×240(典型值12fps) | |
TOF视野角度 | 81°×61° | |
RGB分辨率和帧率 | 1920×1080(典型值12fps) | |
RGB视野角度 | 88°×56° | |
测量距离 | 0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率) | |
测量精度 | ±3mm+0.5%×depth | |
电气 | 通讯接口 | Ethernet / CAN |
电源接口 | 工业级航插 5Pin | |
供电 | 24V DC / 2A | |
平均功耗 | 6.6w | |
结构 | 外形尺寸 | 88mm×47mm×47mm |
重量 | 333g | |
IP防护等级 | IP42 | |
工作温度 | -20℃~60℃ | |
存储温度 | -40℃~85℃ | |
湿度 | 10%~90%RH 无冷凝 | |
其他 | 抗光干扰 | 最高可适应 100Klux 阳光 |
抗阴影-光 | 100Klux阴影-光交汇面变化小于1cm | |
软件环境 | C / C++ / ROS SDK | |
操作系统支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS | |
散热方式 | 被动散热 |
