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全自动码垛机器人控制系统要求
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码垛机、拆包机
山东昊宇自动化设备有限公司自创建以来我们始终以“自主创新、国际定位”为宗旨，努力提高企业研发能力、产品品质，运用新科技成果，提高企业实力。通过不断创新和开拓进取，我们始终走在行业的前沿，先后获得十几项工业机器人应用领域的技术，现为工业机器人联盟理事单位和山东省饲料行业协会会长单位。 昊宇是智能制造系统整体解决方案供应商和设备提供商，已为各行业提供上千套基于工业机器人智能应用的系统解决方案和装备，建成工业机器人远程在线监控与运维服务平台，实现机器人全生命周期管理。 公司拥有工业机器人、码垛机器人、搬运机器人、焊接机器人、高速分拣系统（Surfing Sorter）、可编程控制器（PLC）、人机界面（HMI）、伺服控制系统、变频驱动等核心产品；智能机器视觉系统、基于示教的机械臂、机器人等前沿产品和信息化网络在内的更的整套自动化装备，紧密服务于终端客户，为广大装备制造企业定制更有竞争力的细分行业解决方案，为广大设备商提供可靠的自动化产品解决方案，不断帮助企业提高生产力、降低成本，实现企业利益超大化，促进企业价值与客户价值共同成长。
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在众多的工业机器人中，搬运机器人无疑是应用率较高的机器人之一，不管是在工业制造、仓储物流、烟草、医药、食品、化工等行业领域，还是在邮局、图书馆、港口码头、机场、停车场等场景，都可以见到搬运机器人的身影。
全自动码垛机器人是其中重要的一种，他们是机、电一体化，把输送机输送来的料袋、纸箱或其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。
全自动码垛机器人主要用于纸箱、袋装、罐装、箱体、瓶装等各种形状的包装物品码垛/拆垛作业，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。全自动码垛机械手是较早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安权，因而广泛应用于饲料、面粉、水泥、淀粉，化肥、预混料的搬运码垛等工作。
全自动码垛机器人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
码垛机器人控制系统组成部分主要包含机器人码垛机和叉车及线体(托盘库、链条输送线、顶升移栽机、待抓取线、抓手、上压平、下震动、弯道输送、码垛线、安权护栏、控制系统、喷码贴标、不合格剔除、复检秤、转包装置、缓冲皮带、螺旋滑道、转向滚筒、上/下倒带装置、自动套袋机)。
