六自由度振动平台系统

一．功能
实现座椅平台沿X，Y，Z方向直线运动和绕X,绕Y，绕Z方向转动。
二．组成
由平台结构件、电动缸、伺服电机、驱动器、六轴控制器等组成。
三．主要部件和参数
1．平台参数
平台额定承重：200KG
上下平台尺寸：后见详细图纸
平台左右、前后运动行程：±150mm
平台上下运动行程：±110
平台运动速度：0-150mm/sec
平台左右、前后偏转角度：±15°
平台偏航角度：±20°
平台角速度：±15°/s
平台减速度：0.5g
平台定位精度：1mm
平台机械常数：1.64ms
类比指令输入时间常数：2.2μs
频宽：450HZ

2. 伺服电动缸（6台）
型号：台达伺服电机
有效行程：320mm
单缸额定输出力：350Kg
额定速度：166.7mm/s
导程：5mm
安装方式：前后铰接
连接方式：平行同步带连接，速比1/1
限位开关形式：接近式限位开关NPN常闭
3．台达伺服电机（6台）
额定输出功率：1.0KW 　供电电压：单相220V
额定转速：2000rpm　　 转速：3000rpm
额定扭矩：4.77N·m　 扭矩：14.3N·m
电机带制动器，增量式编码器：2500ppr 额定电流：5.6A
驱动器型号：ASD-A1021-AB（支持CAN总线通讯）
4.控制说明
六自由度运动平台系统由上位机控制软件、电气控制系统、动力电源系统、运动平台机械台体组成。
电控部分的作用是接收要求的六自由度运动的指令数据，经过运动学解算并将其传输给伺服驱动器，驱动器将信号放大后控制电机运动，进而带动电动缸运动，并最终使台体实现各种姿态及动感仿真运动。
六轴控制器：
*包含多个伺服电机构成多轴CAN(或RS485)总线网络运动控制
*具备通信接口（可根据具体要求定制），用于控制系统现场总线。
*上位机调试软件可实时监测和修改运动控制单组的状态参