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灵翼OH超视距无人直升机飞控
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嘉兴中创航空技术有限公司是由海外回国留学人员和国内的无人机行业专家共同发起成立的一家高科技公司。公司坐落在嘉兴科技园，主要产品为，农药喷洒无人直升机，农药喷洒无人直升机专业飞行控制系统，工程用无人直升机及控制系统。 团队从2005年市场调研，06年从国外引进样机，08年完成小试，10年完成中试，经过多年的艰苦研发和不懈努力，在国内外研究机构和企业的共同努力下，终于让我国自主研发的小型低成本农药喷洒无人直升机走出实验室。 中创航空不仅拥有无人直升机平台的设计和生产技术，同时还拥有自己知识产权的飞行控制的机电一体化，惯性导航等核心技术。特别在农药喷洒无人直升机方面，提供从农药喷洒无人直升机的生产，专业飞控，操作人员培训，售后服务的整体解决方案。 中创航空秉承“以客户为中心”的服务理念，“以技术创新为核心竞争力”的产品理念，以“为客户创造价值”为宗旨，树立企业竞争优势。
详细信息
中创航空的无人直升机自动驾驶控制系统（灵翼OH系列）是经过多年研发，数千架次的试飞，与国内外专业研发机构长期合作研发成功的一款用于工程无人直升机定制自动驾驶仪。灵翼OH系列拥有*的自主知识产权,多项创新和技术。适合于不同大小的工程用无人驾驶直升飞机的自动驾驶。
灵翼OH系列是一款集GPS/INS组合导航与自动飞行控制于一体化的产品。特别是对使用多冲程燃油发动机的无人直升机这类稳定性差、高度耦合和高频振动环境下，进行稳定，可靠的控制，并实现自动导航飞行。
硬件技术上以系统的可靠性为设计的准则，采用工业级成熟的浮点型DSP、ARM控制器芯片，各个模块都有自己独立的控制器进行工作，各种数据的输入输出都进行了有效的电路保护和隔离，考虑到多冲程燃油发动机的高频振动，野外的环境和电磁干扰等恶劣情况,传感器采用了国外工业级,级的产品，以获得高精度、高可靠性的飞行状态测量数据。系统预留多种串口、GPIO、PWM输入/输出外部接口，方便用户设备与飞控系统的集成。飞控计算机高达200Hz的解算和控制刷新率，为实现对无人直升机的高精度控制提供硬件保障。
导航技术上采用扩展卡尔曼滤波器（EKF）算法，对各类传感器（高抗震性能的3轴MEMS垂直陀螺、3轴加速度计、WMM算法的3轴磁场计、GPS、气压高度计、转速传感器）、操控输入量等进行采集与深度融合处理，可精确的推算出位置、速度、姿态、航向、角速率和加速度6维空间中修正的值，大大提高了导航数据的稳定性与精度。为控制提供了可靠的数据来源。
控制技术上以系统的安全性为设计准则，采用古典PID控制方法，通过对中创航空无人直升机平台进行大量的实验和数据进行分析，兼顾系统的安全性，操控性以及鲁棒性的参数配合。飞行控制过程中可应对外界对无人机的扰动，增强应付不确定性的能力。OHFC-3具有对GPS信号丢失，数据链断裂，电源监控报警等紧急情况的处理功能，可以一键悬停，自动返航和失控保护等功能。
基于小型无人直升机动力学模型（SUHDM），结合计算机3D场景构建了包含飞控计算机、舵机，地面控制站等硬件在整个系统的实时仿真环境，实现对飞行控制策略、控制逻辑的有效验证，上确保飞控系统安全可靠。
灵翼OH系列地面站采用基于谷歌地图，地图设计方案，飞行航路可以预先在谷歌地图，地图上简单地设置，实现全自动飞行，同时飞行状态信息通过无线电台实时地传送到地面站进行监控，记录和管理等功能。
