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GE模块TD110A530
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一：公司简介：
厦门仲鑫达科技有限公司是一家专业从事（DCS系统）（机器人系统）（大型伺服控制系统）模块 备件销售,公司产品内容为分布式控制系统(DCS) 、可编程序控制器(PLC)、 MOTOROLA MVME工业用模组 、工业控制通訊转换器(Anybus) 、远端输出/输入模块(RTU) 、工业电脑(IPC)、 工业用低頻萤幕(IPC) 、人机界面SCSI(50、68、80Pin) AnyBus(Gateway)现已成一家性的工业自动化备件及零部件的销售企业。
公司自成立以来始终坚持以纯电子商务模式运营、缩减中间环节、为客户在*时间提供优质的产品及满意的服务、为您的生产以及采购工作提供‘安全 快捷 方便’公司拥有完善的物流供应系统、现已与众多国外生产厂商建立了良好的合作关系。
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二：经营理念
仲鑫达以“专业、 诚信、创新、合作、共赢”的经营理念、不断开发新产品、为客户提供优质服务、以大限度追求客户满意、并不断开拓新领域业务。
三：应用领域
公司经销产品广泛应用于数控机械 冶金、石油天然气、石油化工、化工、造纸印刷、纺织印染、机械、电子制造、汽车制造、烟草、塑胶机械、电力、水利、水处理/环保、市政工程、锅炉供暖、能源、输配电、
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仲鑫达以停产控制系统零部件、为优势、我们有大量库存和盈余操控系统零件、停产的控制系统部分硬件、我们也发布了许多新的硬件和产品来支持你现有的控制系统或运用的控制技术、停产的“DCS系统备品 备件 PLC模块 备件”整机及配件系列、有着强大的优势只要您需要的PLC产品、我们就能帮您找到、公司价格优势。
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仲鑫达倡导“勤奋、求实、开拓、发展”的企业精神，在企业内部构建积极向上、团结协作、创新进取的企业文化和人才环境。
六：优势品牌：
ABB Robots、FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi
Robots、OTC Robots、Panasonic Robots、MOTOMAN Robots等
ABB：工业机器人备件DSQC系列（中二中三，中四， S4C ， S4C ， IRC5）、Bailey INFI 90等。
Westinghouse（西屋）： OVATION系统、WDPF系统、MAX1000系统备件Invensys Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。
Invensys Triconex: 冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的现代化的容错控制器。
Siemens(西门子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等
Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。
Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列
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仲鑫达科技-正规通用自动化产品和配件供应商，原装自动化产品供应。我们以专业，快捷，多元化面向提供的自动化产品和服务，满足您所有需求，一手货源直接进口，没有中间商赚差价！
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机器设备故障往往给企业造成数以万计的经营损失。仲鑫达的多语种团队，在世界各地寻找优质零配件，不论是全新零件，还是过时/停产，，仲鑫达致力于以成本，质高效的方式让企业恢复正常运作。
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GE模块TD110A530
GE模块TD110A530
图1 PC机控制步进电机系统框图 本系统的电机控制采用通用的RS 232［5］串口的异步通信。由于RS 232早期是为促进公用网络进行数据通信而制定的标准，其逻辑电平对地是对称的，与TTL、MOS逻辑电平*不同。逻辑0电平规定为+5～+15 V之间，逻辑1电平规定为-5～-15 V之间，因此，RS 232驱动器与TTL电平连接必须经过电平转换。 2、控制软硬件的技术参数 本系统采用卓立汉光仪器有限公司生产的SC3步进电机控制器及平移台，实现平移台的三维控制（x，y，z）。利用RS 232串口异步通信完成对步进电机的单步和连续移动控制，并且把电机的实际位置数据反馈给PC机处理。 电控平移台的机械指标如下： （1） 精密电控旋转台：型号RSA200用于x轴。转动范围>±40°；传动比180∶1；小步距0.000 312 5°；台面直径Φ200；分辨率0.001 25°；重复定位精度<0.005°；大速度25/s；中心大负载60 kg。 （2） 重载型电控平移台：型号TSA300B，用于z轴。小步距0.003 15 mm；重复定位精度<0.005 mm；加固定平移台有效行程为150 mm。 （3） 超薄型电控平移台：型号TSA30C，用于y轴。小步距为0.002 mm；重复定位精度<0.005 mm；有效行程30 mm。SC3步进电机控制器设有手动和联动方式，手动能设置的操作有：速度设定、归零操作、方向设定、位移量设定等，联机方式可以使电机的运动直接受应用软件控制。由于是进行二次开发，因此应用程序必须嵌入原控制器的控制指令及协议。 该指令系统主要有以下几条： 联络指令指令格式：“？R" & CHR$（13） 该指令发出200 ms以内SC3回送：“OK”& CHR$（10），表示联络成功。 查询指令指令格式：“？V”& CHR$（13） SC3接到该指令后回送：“V number” & CHR$（10）。其中number为ASC码表示的SC3当前速度值。范围0～255。 坐标查询指令指令格式：“？X”& CHR$（13） 或“？Y”& CHR$（13）或“？Z”& CHR$（13） SC3接到该指令后回送：“X+number” & CHR$（10），或“Xnumber” & CHR$（10），其他轴类似。其中number为以ASC码表示的SC3当前坐标值，正负号代表当前位置在开机位置（0位）的正负方向的位置。 速度设置指令指令格式：“V”& number & CHR$（13） 其中number为以ASC码表示的速度设置值。范围0～255。 归零指令指令格式：“HX”& CHR$（13） 或“HY”& CHR$（13） 或“HZ”& CHR$（13） SC3接到此类指令后进行归零操作。完成归零操作后回送：“OK”& CHR$（10），表示SC3归零完毕。 零状态查询指令指令格式：“？H”& CHR$（13） SC3接到此类指令后回送：“H000” & CHR$（10） 其中000的含义： 位数值：1表示z轴归零成功，0表示z轴未归零。 第二位数值：1表示y轴归零成功，0表示y轴未归零。 第三位数值：1表示x轴归零成功，0表示x轴未归零。 运行指令指令格式：“Xdirectionnumber”& CHR$（13）或“Y directionnumber”& CHR$（13）或“Z directionnumber”& CHR$（13） 3、软件实现 3.1 利用VC++提供的串行通信控件MSComm实现串行通信 首先，在VC++［5］的对话框中创建通信控件，若Control工具栏中缺少该控件，可通过菜单Project→Add toProject→Components and Control插入即可，再将该控件从工具箱拉到对话框中。此时，你只需要关心控件提供的对Windows通信驱动程序的API函数的接口，即只需要设置和监视MSComm控件的属性和事件。 在ClassWizard中为新建的通信控件定义成员对象（CMSComm m_Serial），通过该对象便可以对串口属性进行设置，MSComm控件共有27个属性，其中主要包括： Commport：设置并返回通信端口号，缺省为COM1。 Settings：以字符串的形式设置并返回波特率、奇偶校验、数据位、停止位。 PortOpen：设置并返回通信端口的状态，也可以打开和关闭端口。 Input：从接收缓冲区返回和删除字符。 Output：向发送缓冲区写入字符串。 InputLen：每次设置Input读入的字符个数，缺省值为0，表明读取接收缓冲区中的全部内容。 InBufferCount：返回接收缓冲区中已接收到的字符数，将其置0可以清除接收缓冲区。 InputMode：定义Input属性获取数据的方式（为0：文本方式；为1：二进制方式）。 RThreshold和SThreshold属性，表示在OnComm事件发生之前，接收缓冲区或发送缓冲区中可接收的字符数。 以下是通过设置控件属性对串口进行初始化的实例： 打开所需串口后，需要考虑串口通信的时机。在接收或发送数据过程中，可能需要监视并响应一些事件和错误，所以事件驱动是处理串行端口交互作用的一种非常有效的方法。使用OnComm事件和CommEvent属性捕捉并检查通信事件和错误的值。发生通信事件或错误时，将触发OnComm事件，CommEvent属性的值将被改变，应用程序检查CommEvent属性值并作出相应的反应。在程序中用ClassWizard为CMSComm控件添加OnComm消息处理函数： 3.2 系统初始化 在执行应用程序时首先必须进行初始化，其初始化程序框图如图2所示。 
图2 初始化程序框图 运行程序时，视图执行初始化操作函数OnInitialUpdate（），该函数内要先打开串口1，通过设置对象m_ContrCom各成员函数，设置好各通信参数： 然后经过一个位置选择对话框，通常选“保持原来的位置”，然后就发出询问各轴的坐标值的指令。流程如图2所示。除x轴是直接发送坐标询问指令获得坐标数据外，其他2个轴都是通过连续的2个定时器来询问坐标的，定时器响应后执行图3的程序。此后就进入待操作画面。 3.3 运行操作的编程 在电机运动操作区的各文本框内输入某一轴向的位移值、速度值，按下“运行”按钮，则程序会把位移值转化为字符型的实际要运行的步数，通过串口送到SC3步进电机控制器，控制对应的轴的电机运行相应的步数。运行结束后，SC3会返回一个“OK”字符至串口，PC机接受到这个字符后，就知道电机运行结束，然后向串口发送坐标询问指令，SC3会回送有关坐标数据，PC机接到这些数据后进行处理运算并在文本框中显示出来。这样就结束了一个完整的运行操作。 所有主要的PC机和SC3控制器的有关数据通信程序都在MSComm控件内。包括所有的接受、识别返回字符，各轴向坐标的运算和显示。 当步进运动完毕后，返回到PC机的数据为步进电机已经运行的步数，根据这个步数要计算相应的坐标，必须知道各轴的脉冲当量。步进电机每走一步，电移台的位移等于脉冲当量，即分辨率。 坐标值=初始坐标+运行步数＊脉冲当量 平移台脉冲当量=丝杠导程mm＊步距角/（360＊细分数） 旋转台（x轴）的脉冲当量（度）=步进电机步距角/（传动比＊细分数） 其中细分数是由控制器后面板拨码开关设置的。 步进电机的步距角都为1.8°，纵轴的丝杠导程为1 mm，横轴为4 mm，旋转轴传动比为180∶1，细分数为2，则根据以上公式可得出： 纵轴（z）脉冲当量=1/100 横轴（y）脉冲当量=1/400 旋转轴（x）脉冲当量=1/200 4、结语 在PC机和单片机之间实现串行通信控制是近几年很受欢迎、较为流行的方法。本文介绍的运用MSComm控件来编制的由PC机对步进电机直接控制的应用软件具有友好的人机交互界面，且编程简便、工作可靠，是一种切实有效的方法。同时，这种串行控制方法和技术还可运用于相应的工业控制场合。
