6ES7 953-8LF20-0AA0                   6ES7 953-8LF20-0AA0

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西门子s7-300内存卡                 西门子s7-300内存卡

　1．1 模板信息

　　● FM357-2 包含4个通道，可以控制4个轴；

　　● 实现独立的单轴定位到多轴插补连续路径控制；

　　● 控制步进电机和伺服电机，脉冲给定或±10V电压给定；

　　● 控制旋转轴或线性轴；

　　● 包含3种固件：L、LX、H；

　　● 1个CPU多可以连接3个FM357-2模板；

　　● 安装位置可以在主机架、*扩展机架、ET200M分布式IO站中。

　　1．2 模板接口描述

　　图1 FM357-2接口

　　1） X10 电源提供：连接外部DC24电源，给模板提供电源。

　　2） X8 PROFIBUS DP接口：Sub-D 9针接口用于连接 SIMODRIVE 611-U。

　　3） X2 驱动接口：Sub-D 50针公接口，用于连接4个轴所对应的驱动器接口。控制伺服的±10V电压输出或控制步进的脉冲输出。

　　4） X3-X6 测量接口：Sub-D 15针母接口用于连接4个轴所对应的编码器反馈。支持TTL增量型编码器和SSI值编码器。

　　5） X1 外围接口：FM357-2集成了18个DI和8个DO。需要配置40针前连接器。

　　6） 储存卡接口：用于插入具有完整固件的储存卡。

　　7）启动开关：选择开关，特殊操作时有用，如安装固件、备份数据到存储卡等操作。

　　2软件和硬件订货号

　　2．1所需软件订货号：

　　● STEP7 V5.4 FLOATING LICENSE 6ES7810-4CC08-0YA5

　　● FM357-2配置软件包 不需要单独订货，随FM357-2产品CD免费提供。如遗失，可以从SIEMENS下载，链接 21385102。

　　2．2所需硬件订货号：

　　FM357-2 模板 6ES7 357-4AH01-0AE0

　　FM357-2 固件

　　L 固件 6ES7 357-4AH03-3AE0

　　LX 固件 6ES7 357-4BH03-3AE0

　　H 固件 6ES7 357-4CH03-3AE0

　　40针前连接器、驱动连接电缆、编码器连接电缆根据需要选订。

　　3固件说明与安装

　　3．1 固件说明

　　FM357-2 包含3种固件：L、LX、H。各自的功能不同，用户可以根据具体功能要求选择其中一种固件。固件功能区别见表1。

　　表1 固件L、X和H功能区别

　　概括来说，L固件不支持同步、插补等功能，多用于单个轴的独立控制；LX支持同步、插补功能。这两种固件使用较多。H固件使用较少，相对于LX固件，支持手持设备HPU、HT6连接到FM357-2。

　　3．2 固件安装步骤

　　3种固件安装步骤是*一样的，包含10个步骤：

　　1） 关闭系统电源，插入包含固件的存储卡到FM357-2存储卡插槽中。CPU开关拔到RUN位置；

　　2） 设置FM357-2上的启动开关到位置A。

　　3） 打开系统电源，系统软件和数据从存储卡传送到FM357-2模板。传输过程中，LED状态：SF LED亮，DIAG LED闪烁4次，循环进行。

　　错误显示：

　　如果SF LED以2Hz频率闪烁，固件不能被传送。例如，部分系统软件已经被删除；

　　如果SF LED亮，DIAG LED快速闪烁3次，然后周期性闪烁3次，固件不能被传送。例如，存储卡上的系统软件已经损坏。

　　4） 当DIAG LED闪烁5次，循环进行，并且SF LED已经熄灭，数据传送已经完成。关闭系统电源。

　　5） 保留存储卡在FM357-2上，不要拔出。

　　6） 设置FM357-2上的启动开关到位置1。

　　7） 打开系统电源，等待FM357-2使用缺省值启动，DIAG LED以3Hz速度闪烁，时间大约1分钟。

　　8） 关闭系统电源。

　　9） 设置FM357-2上的启动开关到位置0。

　　10） 打开系统电源，FM357-2使用新的固件启动。

　　通过上面10个步骤，固件传送完成。需要注意的是，FM357-2正常工作时，存储卡必须插在FM357-2插槽上。FM357-2每次启动时都会检查存储卡中*与FM中装载的固件版本是否*。

　　4配置软件包的安装

　　FM357-2 配置软件包可以从SIEMENS下载，目前版本是5.03.03。打开下载链接地址会发现，相关的软件有多个（图2）。

　　图2 FM357-2配置软件下载

　　BFCT.EXE 基本功能块，编写用户程序时需要。必须安装。

　　S7FM357.EXE 参数化工具，硬件组态，配置FM357-2参数需要。必须安装。

　　UPD_FM.EXE 模板固件更新工具，升级模板固件时需要。

　　NC_VAR.EXE NC_VAR变量加载工具。用于加载需要读写的变量到相应DB块中。

　　OP_EX.EXE 例子程序，建议安装。

　　DOC_D_E.EXE 用户手册，德文、英文版。

　　RSETUP.EXE 构架安装工具。

　　安装方法：

　　1） 安装上述组件中的一个

　　下载相应的EXE文件，首先解压缩，然后点击解压完文件夹中的SETUP.EXE进行安装。

　　2） 所有组件都安装

　　下载所用组件（将图2中所见EXE文件下载并解压缩到同一文件夹），然后运行该文件夹下的SETUP.EXE文件，这样就可以出现FM357-2组件安装选择的窗口，此时就可以根据需要选择需要安装的组件（图3）。

　　图3 FM357-2组件安装选择

　　5 STEP7项目组态和设置

　　5．1 硬件组态

　　1）在STEP7新项目中插入新的S7-300站。

　　2）当开硬件配置窗口，插入机架、CPU等。

　　3）插入FM357-2模板。之前如果已经安装参数化工具 S7FM357.EXE。就可以在硬件列表找到 “SIMAITC 300”?“FM-300”?“4-axis motion controls”?“FM357-2 4Axiscontrol”（图4）。

　　图4 插入FM357-2模板

　　4）存盘编译后，下载硬件组态到CPU314。

　　5．2 FM357-2模板参数配置

　　5．2．1 进入机器数据编辑界面

　　1）双击FM357-2模板，打开模板属性对话框，选择Parameterize标签。点击 Parameterize按钮（图5）。

　　图5 FM357-2 属性窗口

　　2）如果PG与PLC通信连接已经建立，点击Parameterize按钮后，直接进入FM357-2在线窗口（图6）。如果通信连接失败，则系统提示不能建立连接，只能工作在离线模式。

　　图6 FM357-2参数化在线

　　3）进入机器数据编辑界面。选中Machine Data，点击MD Block（图7）。

　　图7 打开MD Block

　　5．2．2 编辑机器数据

　　注意：MD参数包含很多内容，同FM357-2具体功能有关。MD参数详细描述，请查阅FM357-2模板手册。

　　1）轴配置。点击Axis Configuration。以X轴为例，“SM w/o encoder”表示驱动设备是不带编码器的步进电机（图8）。

　　图8 轴参数配置

　　2）通道配置。FM357-2可以配置4个通道，这里只使用通道1（图9）。

　　图9 通道参数配置

　　3）配置电机转1圈对应的脉冲数、电子齿轮比、工件轴转1圈对应的位移。设置电子齿轮比为1:1，实际表示输出1000脉冲对应10mm位移（图10）。

　　图10 步进电机参数配置

　　4）点击Finish，装载并激活MD参数更新，由于是在线编辑，直接更新FM357-2模板中MD参数（图11）。

　　图11 装载并激活MD参数

　　5）为了便于以后离线修改和项目备份，可以通过“File”?“Save as” 将MD参数保存为文件，文件格式为“.MCP”（图12）。

　　图12 项目备份

　　6 编写用户程序

　　FM357-2 相关的功能块比较多，对于初次使用FM357-2模板的用户，不容易区分和掌握各个功能块的作用和用法。如果自己编写程序，比较费时间且容易出错。这里介绍一种简单的方法：直接拷贝例程中的程序。

　　6．1 拷贝修改程序块

　　1）在STEP7中打开新项目，选择“Sample Projects”标签，选择并打开项目zEn16_01_FM357-2_BF_EX（图13）。

　　图13 打开FM357-2 Sample Project

　　2）将例程中所用程序块、符号表通过拷贝粘贴到用户自己建的项目中，包括UDT。

　　3）打开OB100，修改“FMLADDR”变量值。缺省值为256，但实际组态FM357-2模板地址为288-303（图4）。所以需要修改为实际的模板地址（图14）。

　　图14 OB100调用FC1

　　4）打开OB1，调用FC101（图15）。

　　说明：例程中包含7个例子Example1-Exapmple7分别对应功能FC100-FC106。但是OB1中并没有对这7个FC都调用，默认只调用FC100（Example1），当用户需要测试别的例子时，需要在OB1中调用相应的FC。因本文档演示点动运行，所以需要调用FC101（Example2 轴点动运行）。关于Example1-Exapmple7实现功能描述，参考手册6.8节。