KL3062 现货全新BECKHOFF KL3062

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直角换轨RGV小车的控制要求
　　作为柔性物流生产线的主要搬运工具，RGV小车要尽量做到结构紧凑、较高的运送速度（达到20m/min）、行走平稳、定位精度高（<1mm）等。我们的嵌入式控制器、EtherCAT端子模块和高动态、高实时性的伺服系统*可以满足这些要求。

　　Beckhoff嵌入式控制器---RGV小车的控制核心
　　CX5010嵌入式控制器安装在RGV小车控制柜内的DIN导轨上，负责直角换轨RGV所需的所有控制功能。CX5010集成了Beckhoff公司NC级别的自动化软件TwinCAT PLC NC PTP。“之所以选择CX5010嵌入式控制器，主要是因为它的功能*、接口丰富、结构紧凑。它是一款适合安装在DIN导轨上的嵌入式控制器，跟传统的PLC相比，它可为我们节省大量的空间。另一个优点是，Beckhoff总线端子模块系统支持各种现场总线，例如CANopen和Profibus，因此能够确保它与不同外围设备之间有良好的兼容性。”华恒焊接电气自动化组组长王威说道。除了硬件上的优势之外，TwinCAT软件的易用性和*的功能块库也给华恒的电气开发工程师留下了深刻的印象。“TwinCAT PLC软件中提供的这些功能模块给我们带来了很大的优势。因为很多控制任务无法用标准的控制器实现，而这些模块的使用为我们节约了大量的项目工程开发时间。”华恒的电气工程师李芳如是说。

　　借助 Beckhoff 驱动技术实现高精度的定位
　　直角换轨RGV小车需要在多个工位实现精确换轨，因此对定位精度有比较高的要求，要控制在1mm以内。为了达到定位精度要求以及基于节省空间的考虑，华恒公司选用了Beckhoff的高性能伺服驱动器AX5000和AM3000伺服电机。TwinCAT NC PTP用于控制驱动系统，实现RGV在主、副轨上的精确、高速行走及Z轴的回转，取代了传统的定位模块和 NC 控制器。“小车可在主副轨任意设置站点，其位置可在RGV中灵活设置，无需更改程序，配置灵活，使用方便，”王威说。另外，RGV小车上还配置了一个Profibus主站模块EL6731，该模块下面带2个Profibus DP扫描头用来读取主、副轨上的条码以确保在RGV小车的轮子和导轨之间出现滑动时也能准确安全地实现换轨。