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　　在当今全球范围内，车路协同与自动驾驶技术正在迅速发展。各国包括美国、中国和欧洲等地都在积极开展相关的研发和应用项目。自动驾驶技术的应用场景也逐渐扩展，涵盖了私人乘用车、商用车辆以及物流运输等多个领域。然而，尽管在传感器技术和数据处理算法等方面取得了一定进展，但路侧融合感知技术的发展尚未达到理想状态。存在着功能需求、传感器配置和性能指标等方面的较大差异，这导致了自动驾驶等应用中存在适配性和兼容性等问题，制约了该技术的推广应用。
 

　　为了促进自动驾驶技术的发展，各级政府纷纷采取了支持措施，包括提供资金支持、制定技术标准以及建立测试场地等。例如，工业和信息化部、公安部、交通运输部联合发布了《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范(试行)》，旨在规范自动驾驶路测的许可条件和程序，推动技术的测试和落地，上海市政府印发的《上海市推进新型基础设施建设行动方案》也将建设国内领先的车路协同车联网和智慧道路作为重点攻关项目之一，要求积极推进车路协同技术应用路径、标准规范，支撑自动驾驶汽车在复杂路况下的适应能力。
 

　　然而，当前路侧融合感知技术领域尚未制定明确的标准，这给技术研发和应用带来了一定限制。缺乏统一标准使得技术开发和应用存在一定的不确定性和风险。现阶段，路侧融合感知技术面临着多方面的问题。不同厂商在功能满足、传感器配置和性能等方面存在较大差异，导致了自动驾驶等应用中的适配性和兼容性问题。缺乏统一标准也阻碍了技术的进一步发展和推广。此外，现有技术在应对复杂路况和不同地区环境等方面还存在一定局限性，需要进一步改进和完善。
 

　　因此，制定《基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范》显得尤为迫切。这将有助于规范和指导技术的研发、测试、示范和推广，促进技术的规范化和标准化发展，提高技术的可信度和安全性。制定标准还有助于促进行业各方的协同合作，推动技术的创新和应用，进一步推动自动驾驶技术的发展和普及。
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
 

　　本文件规定了基于多传感器的路侧融合感知系统的系统总体要求、系统整体架构、技术要求、设备部署要求、运维要求、测试方法等内容。本文件适用于新建、改(扩)建高速公路、快速路和城市地面道路的路侧融合感知系统的设计和建设。本标准内容介绍如下：
 

　　①引言
 

　　引言部分参考《中华人民共和国道路交通安全法》、《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》等法律法规的规定和《国家车联网产业标准体系建设指南(车辆智能管理)》、《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范(试行)》等文件要求。为明确基于多传感器的路侧融合感知系统的系统系统架构、技术要求、规范设施设备部署施工及适用场景感知要求，指导路侧融合感知系统设施建设，制定基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范。
 

　　②术语和定义
 

　　本部分主要介绍标准的术语和定义。主要包括对横向定位精度、纵向定位精度、真值系统、待测系统、上行链路、下行链路、一般报警事件、严重报警事件等8个术语的定义。所有术语定义参考或引用国家近期标准和政策文件，均为已约定俗成的定义。
 

　　③总体要求
 

　　基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范，应遵循系统基本要求、稳定性、可维护性、可拓展性、安全性的原则，除了满足本文件的规定外，还应符合国家、行业颁布的现行相关标准、规范的规定。
 

　　基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范，需要考虑本文件提出的系统总体要求、系统整体架构、技术要求、设备部署要求、运维要求、测试方法等内容，应以不同应用场景的具体需求、不同设施设备的要求为导向。
 

　　④系统整体架构
 

　　本部分主要将基于多传感器的路侧融合感知系统整体架构分为路侧传感器、路侧计算设施等主要模块，路侧计算设施统筹各类路侧传感器，接入路侧传感器实时采集的视频流、毫米波雷达结构化、点云等原始感知数据，基于算法基础环境进行交通流感知、交通参与者感知及交通事件感知，输出感知结果至区域/路段级(云控)平台。
 

　　⑤技术要求
 

　　本部分主要将基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范分为等级划分原则、功能等级划分、有效感知范围、多传感器联合标定、设备授时和路侧传感器同步、通信网络环境、功能要求、性能要求 8 个部分。依据不同等级应用场景要求，分等级给出系统的功能要求和性能要求。
 

　　⑥设备部署要求
 

　　本部分给出设备部署的一般规定及设备部署原则，设备部署做到技术先进，经济合理，实用可靠。
 

　　⑦运维要求
 

　　本部分给出了设备设施运维要求，包括智能化设备维护要求、数据存储要求、数据质量维护要求，针对设备管理维护，规定了实时监测与异常报警功能要求。
 

　　⑧测试方法
 

　　本部分给出了融合感知系统的功能及性能测试，测试项目包括感知范围、感知时延、感知频率等基本性能测试，目标感知、参与者尺寸、机动车定位精度、机动车速度检测、航向角偏差、目标轨迹跟踪成功率等交通参与者感知测试。
 

　　⑨应用场景
 

　　本部分罗列智慧交通、协同驾驶和协同决策等应用场景，给出了具体应用场景的场景描述、数据链路和结果输出。
 

　　⑩设施设备要求
 

　　本部分给出了个摄像机、毫米波雷达、激光雷达、路侧计算设施、路侧通信设施、基础网络通信设备等设施设备的建议功能要求及性能参数指标。